移动机器人项目组项目

本项目主要是实现移动机器人多站点循环导航和自主探索建图功能，并拓展加入UI可视化界面增加导航目标和寻墙检测建图。在多站点循环导航任务中，首先要完成多点导航函数的撰写，实现单次导航任务，然后在函数中加入里程计清零环节和循环次数设定环节，最后使用UI界面实现循环次数和导航点的设定。在自主探索建图任务中，首先配置好自主避障参数，然后实现自主建图探索功能，接下来根据建图效果确立停止条件，最后完成停止条件函数的撰写。

//代码说明：接收循环次数和多个导航点，对数据进行处理，循环发布导航点至move_base
//需要的头文件
#include 
#include 
#include se_msgs/MovebaseAction.h>
#include 
#include 
#include 
//定义一个vector用以接收多个导航点
std::vector pose_list;
//声明循环次数和多导航点的接收者
ros::Subscriber vec_sub;
ros::Subscriber tim_sub;
nav_msgs::Odometry odom;
ros::Publisher odom_pub;
//声明循环次数，导航目标个数，循环需要的中间值
int Cycle_timesGoals_numcount = 0;
//接收循环次数
void timcallback（const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg）
{
	Cycle_times = msg->data;
}
//接收导航点数组，循环发布导航点到move_base
void callback（const geometry_msgs::PoseArray::ConstPtr& pose_array）
{
	//取得导航点个数
	Goals_num = pose_array->poses.size（）;
	//存入多个导航点
	for（int i =0;i	{
		pose_list.push_back（pose_array->poses[i]）;
	}	
	actionlib::SimpleActionClientse_msgs::MovebaseAction> cycle_client（“move_base“true）;
	ROS_INFO（“Waiting for move_base action server...“）;
	if（!cycle_client.waitForServer（ros::Duration（60）））
	{
		ROS_INFO（“Can‘t connected to move base server“）;
	}
	ROS_INFO（“Connected to move base server“）;
	ROS_INFO（“Starting navigation “）;
	ROS_INFO（“cycle times is %d“Cycle_times）;
	ROS_INFO（“cycle goals is %d“Goals_num）;
	//多次循环
	for （int i =0 ; i	{
		//循环一次所发布的多个导航点
		while（count 		{
			move_base_msgs::MovebaseGoal goal;
			goal.target_pose.header.frame_id = “map“;
			goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now（）;
			goal.target_pose.pose = pose_list[count];
			cycle_client.sendGoal（goal）;
			//60S内如果不能达到目标点则放弃该目标点
			bool finished_within_time = cycle_client.waitForResult（ros::Duration（60））;
			if（!finished_within_time）
			{
				cycle_client.cancelGoal（）;
				ROS_INFO（“Timed out achieving goal“）;
			}
			else
			{
				//导航成功
				if（cycle_client.getState（） == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED）
				{
					ROS_INFO（“Goal %d succeeded!“count+1）;
				}
				//导航失败
				else
				{
					ROS_INFO（“move plan is error“）;
				}
		
			}
			count += 1;
	}
	count = 0;
	odom.header.stamp = ros::Time::now（）;
  odom.header.frame_id = “odom“;
	odom.child_frame_id = “base_link“;
  odom.pose.pose.position.x = 0.0;
  odom.pose.pose.position.y = 0.0;
  odom.pose.pose.position.z = 0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z = 0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z = 0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z = 0.0;
	odom.pose.pose.orientation.w = 1.0;
	odom_pub.publish（odom）;
	ROS_INFO（“Odom is clear“）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.x = %lf“odom.pose.pose.position.x）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.y = %lf“odom.pose.pose.position.y）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.z = %lf“odom.pose.pose.position.z）;
	}
	//导航结束，清空存放多个导航点的vector
	ROS_INFO（“The Cycle Goals is over“）;
	pose_list.clear（）;
}

int main（int argcchar** argv）
{
	//初始化并设置节点名
	ros::init（argcargv“cycle_nav“）;
	//创建句柄
	ros::NodeHandle n;
	ROS_INFO（“Cycle_nav is start...“）;
	odom_pub = n.advertise （“/odom“ 50）;
	//定义循环次数的接收者
	t

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-11-25 15:46  移动机器人项目功能包--ROS功能包\
     文件       21315  2018-08-23 03:36  移动机器人项目功能包--ROS功能包\1移动机器人项目需求.docx
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\
     文件        6901  2018-09-06 06:57  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\CMakeLists.txt
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\include\
     目录           0  2018-09-06 05:43  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\include\cycle_nav\
     文件        3039  2018-09-06 06:56  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\package.xml
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\src\
     文件        3604  2018-09-11 02:24  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\src\cycle_nav.cpp
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\
     文件        7611  2018-09-06 06:12  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\CMakeLists.txt
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\include\
     目录           0  2018-09-06 06:01  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\include\nav_panel\
     文件         310  2018-09-06 06:30  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\nav_panel.xml
     文件        2914  2018-09-06 06:13  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\package.xml
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\src\
     文件        3269  2018-09-11 02:23  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\src\nav_panel.cpp
     文件        1384  2018-09-06 07:46  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\src\nav_panel.h
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\
     文件        7623  2018-09-06 06:52  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\CMakeLists.txt
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\include\
     目录           0  2018-09-06 06:01  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\include\nav_tool\
     文件         292  2018-09-06 06:48  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\nav_tool.xml
     文件        2910  2018-09-06 06:04  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\package.xml
     目录           0  2018-11-25 15:45  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\
     文件        1905  2018-09-06 08:01  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\nav_tool.cpp
     文件         751  2018-09-06 07:59  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\nav_tool.h
     文件         912  2018-10-03 08:21  移动机器人项目功能包--ROS功能包\仿真机器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\README.md
............此处省略1319个文件信息