STM32智能车舵机控制，电磁寻迹，带滤波

本文件可用于完整的电磁循迹小车，并且有完整的代码说明，亲测可用

/**
********************************  STM32F10x  *********************************
* @文件名     ： main.c
* @作者       ： Jsir
* @库版本     ： V3.5.0
* @文件版本   ： V1.0.0
* @日期       ： 2018.08
* @摘要       ： 主函数
******************************************************************************/
/*----------------------------------------------------------------------------
更新日志:
2016-10-18 V1.0.0:初始版本
----------------------------------------------------------------------------*/
/* 包含的头文件 --------------------------------------------------------------*/
#include “bsp.h“

u16 MotorTest_MID =800;   //设置的速度值

u16 LeftMotorTest = 0;    //左电机值
u16 RightMotorTest = 0;   //右电机值
float Deviation;
int ServoControlValue = SERVO_MID;//舵机值设置
u16 ServoOffset = 50;//舵机中值偏移量
//引用自其他文件的全局变量
extern int g_SpeedSet;
extern float g_AD_OUT[4];

/************************************************
函数名称 ： main
功    能 ： 主函数入口
参    数 ： 无
返 回 值 ： int	
*************************************************/
int main（void）
{
  BSP_Initializes（）;
  
 // Motor_Control（FORWARDMotorTest_MIDMotorTest_MID）;
  
  while（1）
  { 
    
    Deviation = Deviation_Calculation（）;     //对AD的采集值进行处理，计算出车身与跑道的偏离程度
    
    g_SpeedSet = 150;//通过一个全局变量控制转速，转速可根据车身与跑道的偏差程度进行设定
      
    ServoControlValue = SERVO_MID + （int）Deviation + ServoOffset;//舵机转向变量处理
    Servo_Control（ServoControlValue）;

    /***需要液晶屏显示变量时打开此处***/  
    OLED_ShowString（0 4“AD1:“）;
    OLED_ShowString（644“AD2:“）;
    OLED_ShowString（0 6“AD3:“）;
    OLED_ShowString（646“AD4:“）;
    OLED_ShowNum（32 4（u8）（g_AD_OUT[0]） 415）;
    OLED_ShowNum（96 4（u8）（g_AD_OUT[1]） 415）;
    OLED_ShowNum（32 6（u8）（g_AD_OUT[2]） 415）;
    OLED_ShowNum（96 6（u8）（g_AD_OUT[3]） 415）;
    
  }
}

/**** Copyright （C）2018 UZIBO. All Rights Reserved **** END OF FILE ****/

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2032  2018-10-11 17:12  UZIBO_STM32F1\APP\main.c

     文件       3259  2016-10-18 12:00  UZIBO_STM32F1\APP\stm32f10x_conf.h

     文件       4549  2018-10-09 17:12  UZIBO_STM32F1\APP\stm32f10x_it.c

     文件       2115  2018-09-20 11:58  UZIBO_STM32F1\APP\stm32f10x_it.h

     文件      11890  2014-07-14 23:49  UZIBO_STM32F1\Bsp\bmp.h

     文件       2102  2018-10-15 11:28  UZIBO_STM32F1\Bsp\bsp.c

     文件       1111  2018-10-11 10:33  UZIBO_STM32F1\Bsp\bsp.h

     文件       1090  2018-10-11 10:10  UZIBO_STM32F1\Bsp\buzzer.c

     文件        861  2018-10-11 10:21  UZIBO_STM32F1\Bsp\buzzer.h

     文件       7767  2018-10-11 16:54  UZIBO_STM32F1\Bsp\control.c

     文件       1105  2018-10-09 16:12  UZIBO_STM32F1\Bsp\control.h

     文件       1477  2018-09-10 08:52  UZIBO_STM32F1\Bsp\delay.c

     文件        835  2018-08-30 15:50  UZIBO_STM32F1\Bsp\delay.h

     文件       1695  2018-09-20 17:34  UZIBO_STM32F1\Bsp\encoder.c

     文件        188  2018-09-20 17:34  UZIBO_STM32F1\Bsp\encoder.h

     文件       1653  2018-10-11 11:26  UZIBO_STM32F1\Bsp\key.c

     文件        851  2018-10-11 10:20  UZIBO_STM32F1\Bsp\key.h

     文件       1884  2018-10-11 10:14  UZIBO_STM32F1\Bsp\led.c

     文件       1227  2018-09-08 11:25  UZIBO_STM32F1\Bsp\led.h

     文件       6656  2018-10-09 15:13  UZIBO_STM32F1\Bsp\motor.c

     文件       1035  2018-10-09 15:20  UZIBO_STM32F1\Bsp\motor.h

     文件      13769  2018-10-11 19:08  UZIBO_STM32F1\Bsp\oled.c

     文件       2445  2018-10-11 19:11  UZIBO_STM32F1\Bsp\oled.h

     文件      13994  2014-05-03 15:48  UZIBO_STM32F1\Bsp\oledfont.h

     文件       4126  2018-10-11 15:20  UZIBO_STM32F1\Bsp\sensor.c

     文件       1056  2018-09-20 17:34  UZIBO_STM32F1\Bsp\sensor.h

     文件       4079  2018-10-11 14:35  UZIBO_STM32F1\Bsp\servo.c

     文件       1093  2018-10-11 17:12  UZIBO_STM32F1\Bsp\servo.h

     文件       1763  2018-10-15 15:34  UZIBO_STM32F1\Bsp\tim2.c

     文件        275  2018-09-20 17:34  UZIBO_STM32F1\Bsp\tim2.h

............此处省略258个文件信息