AR2-master机械臂

国内大神做的那款ar2机械臂，资料包括所有，电气，图纸，上位机等等，超级详细。喜欢的不要错过

##########################################################################
##########################################################################
“““ AR2 - Stepper motor robot control software
    Copyright （c） 2017 Chris Annin
    All rights reserved.

    You are free to share copy and redistribute in any medium
    or format.  You are free to remix transform and build upon
    this material.

    Redistribution and use in source and binary forms with or without
    modification are permitted provided that the following conditions are met:

        * Redistributions of source code must retain the above copyright
          notice this list of conditions and the following disclaimer.
        * Redistribution of this software in source or binary forms shall be free
          of all charges or fees to the recipient of this software.
        * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
          notice this list of conditions and the following disclaimer in the
          documentation and/or other materials provided with the distribution.
        * Neither the name of Chris Annin nor the
          names of its contributors may be used to endorse or promote products
          derived from this software without specific prior written permission.
        * you must give appropriate credit and indicate if changes were made. You may do
          so in any reasonable manner but not in any way that suggests the
          licensor endorses you or your use.

    THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS “AS IS“ AND
    ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE IMPLIED
    WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
    DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL CHRIS ANNIN BE LIABLE FOR ANY
    DIRECT INDIRECT INCIDENTAL SPECIAL EXEMPLARY OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
    （INCLUDING BUT NOT LIMITED TO PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
    LOSS OF USE DATA OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION） HOWEVER CAUSED AND
    ON ANY THEORY OF LIABILITY WHETHER IN CONTRACT STRICT LIABILITY OR TORT
    （INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE） ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
    SOFTWARE EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

    chris.annin@gmail.com
“““
##########################################################################
##########################################################################
‘‘‘ VERSION 1.1 CHANGES
CHANGED ALL DELAYS TO 0.05
ADDED CALIBRATE TO MID RANGE FUNCTION
REMOVED CALIBRATE WRITE FROM CALIBRATE ROUTINE - USES SavePosData
CHANGED E65 = TO J15
ajusted axis limits for DM542T
RE-WRITE OF MOVE SYNC ALGORITHM

‘‘‘
##########################################################################

from Tkinter import *
import pickle
import serial
import time
import threading
import Queue
import math
import ttk

root = Tk（）
root.wm_title（“AR2 software 1.1

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-01-21 15:19  AR2-master机械臂\
     文件      208250  2017-12-29 13:08  AR2-master机械臂\AR2 kinamatic model.xlsm
     文件        3081  2018-10-04 22:45  AR2-master机械臂\AR2 License - Read Me.txt
     文件    23792464  2018-10-04 22:43  AR2-master机械臂\AR2-master（备份）.zip
     目录           0  2019-01-21 15:19  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\
     目录           0  2019-01-21 15:19  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\
     文件      202240  2017-09-22 14:25  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\AR2.exe
     文件         748  2018-11-23 18:19  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\AR2.exe.log
     文件       68394  2017-04-30 12:30  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\AR2.ico
     文件         782  2018-11-23 18:19  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\ARbot.cal
     文件       72192  2015-12-05 20:33  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\bz2.pyd
     文件      159636  2017-09-22 14:11  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\Defaut Calibration Settings AR2 （with 3 precision series motors & DM542T drives）.jpg
     文件      148433  2017-09-22 14:12  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\Defaut Calibration Settings AR2 （with economy series motors & ST-6600 drives）.jpg
     文件         176  2017-09-25 22:01  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\home
     文件          56  2017-09-25 22:05  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\new
     文件        2960  2016-06-29 20:51  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\play-icon.gif
     文件     2627584  2015-12-05 20:33  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\python27.dll
     文件         154  2017-09-25 22:02  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\rest
     文件       11264  2015-12-05 20:33  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\select.pyd
     文件     1525573  2017-09-22 14:25  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\shared.lib
     文件        2067  2016-07-23 11:31  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\stop-icon.gif
     目录           0  2019-01-21 15:19  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\
     文件      893952  2015-07-19 04:41  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl85.dll
     目录           0  2019-01-21 15:19  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\tcl8.5\
     文件       20622  2014-04-22 19:06  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\tcl8.5\auto.tcl
     文件      130266  2014-04-22 19:06  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\tcl8.5\clock.tcl
     目录           0  2019-01-21 15:19  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\tcl8.5\encoding\
     文件        1090  2014-04-22 19:06  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\tcl8.5\encoding\ascii.enc
     文件       92873  2014-04-22 19:06  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\tcl8.5\encoding\big5.enc
     文件        1091  2014-04-22 19:06  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\tcl8.5\encoding\cp1250.enc
     文件        1091  2014-04-22 19:06  AR2-master机械臂\AR2软件exe文件\AR2 software exe files\tcl\tcl8.5\encoding\cp1251.enc
............此处省略1176个文件信息