四轴机械臂代码

小型舵机四轴机械臂控制源码，实现机械的码垛，分拣等不同动作

/**
  ******************************************************************************
  * @file    App/main.c 
  * @author  Ike
  * @version V0.1.0
  * @date    13-Feb-2015
  * @brief   Library configuration file.
  ******************************************************************************
  */


/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include “stm32f10x.h“
#include 
#include “delay\delay.h“
#include “usart\usart.h“
#include “Motor\Motor.h“
#include “SPI_Flash\w25qxx.h“
#include “PLC_IO\IOComm.h“
#include “math.h“
#include “Action\Action.h“
#include “WWDG\WWDG.h“

#include “sl_common.h“
#include “wifi_app.h“
#include “peripheral.h“
#include “wifi_config.h“ 
#include “chipid.h“



/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/



/**
  * @brief  Main program.
  * @param  None
  * @retval None
  */
int main（void）
{
  /* Initialization */
	NVIC_PriorityGroupConfig（ NVIC_PriorityGroup_2 ）;
	delay_init（72）;
	WiFi_shackhand_Init（）;
//	WWDG_Init（ ）;
	Get_ChipID（ ）;
	Key_Init（ ）;
	USART1_Init（ ）;
	USART3_Init（ ）;
	W25Qxx_Init（ ）;
	Motors_Init（ ）;
	USART2_Init（ ）;
	Wifi_init_AP（）;
	
  /* Infinite loop */
	while（1） 
	{
		Wifi_event（）;
		if（（m_nWifiStatus == 1） ||（m_nWifiStatus == 3））		//普通模式和直联模式
		{
			//局域网有数据过来
			if（m_unSocketStatus &0x01）
			{
				if（m_nWifiStatus == 1）
					m_usUdpBufLen = Wifi_LanReciveDat（m_strUdpBuf1024）;
				else if（m_nWifiStatus == 3）
					m_usUdpBufLen = Wifi_Udp1ReaciveDat（m_strUdpBuf1024）;

				if（m_usUdpBufLen > 0）
				{
					if（m_nWifiStatus == 1）
					{
						Palletizer_State.MassegeState.Length = m_usUdpBufLen ;
						Palletizer_State.MassegeState.Port = WIFI ;
						Palletizer_State.MassegeState.Data = m_strUdpBuf ;
						Palletizer_State.MassegeState.MassegeIncommingFlag = Incomming ;
					}
					else if（m_nWifiStatus == 3）
					{
						Palletizer_State.MassegeState.Length = m_usUdpBufLen ;
						Palletizer_State.MassegeState.Port = WIFI_AP ;
						Palletizer_State.MassegeState.Data = m_strUdpBuf ;
						Palletizer_State.MassegeState.MassegeIncommingFlag = Incomming ;
					}
				}
			}
		}
	}
}




#ifdef  USE_FULL_ASSERT

/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed（uint8_t* file uint32_t lin

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-05-14 11:23  Robotic Palletizer V4_20160829\
     目录           0  2016-05-14 11:23  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\
     目录           0  2016-08-27 20:55  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\APP\
     目录           0  2016-08-29 13:24  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\APP\Action\
     文件       50838  2016-08-29 13:24  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\APP\Action\Action.c
     文件        5251  2016-08-29 13:24  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\APP\Action\Action.h
     文件        3353  2016-08-27 20:55  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\APP\main.c
     文件        3259  2015-12-31 15:04  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\APP\stm32f10x_conf.h
     文件        7986  2016-08-27 20:28  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\APP\stm32f10x_it.c
     文件        2086  2015-09-20 21:28  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\APP\stm32f10x_it.h
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     目录           0  2016-05-14 11:23  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\HAL\delay\
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     文件         216  2015-09-20 21:28  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\HAL\delay\delay.h
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     文件        2668  2016-08-24 09:35  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\HAL\usart\usart.h
     目录           0  2016-08-24 16:33  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\HAL\WiFi\
     文件        1026  2016-08-23 17:41  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\HAL\WiFi\chipid.c
     文件         155  2016-07-22 09:58  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\HAL\WiFi\chipid.h
     文件        1116  2016-07-07 17:52  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\HAL\WiFi\Comtype.h
     文件        7973  2016-08-24 16:33  Robotic Palletizer V4_20160829\Robotic Palletizer V4\HAL\WiFi\esp8266.c
............此处省略371个文件信息