基于STM32的飞控程序

压缩包内包含一个基于STM32的飞控程序，包括数据采集、滤波、PID控制等

#include “control.h“
#include “BSP/BSP.H“
#include “app/rc/rc.h“
#include “app/imu/imu.h“

PID PID_ROLPID_PITPID_YAW;

void Pid_init（void）;

void CONTROL（float rol float pit float yaw）
{
  u16 moto1=0moto2=0moto3=0moto4=0;
	
	PID_ROL.pout = PID_ROL.P * rol;
	PID_ROL.dout = PID_ROL.D * MPU6050_GYRO_LAST.X;
	
	PID_PIT.pout = PID_PIT.P * pit;
	PID_PIT.dout = PID_PIT.D * MPU6050_GYRO_LAST.Y;
	
	PID_YAW.dout = -PID_YAW.D * MPU6050_GYRO_LAST.Z;
	
	PID_ROL.OUT = PID_ROL.pout + PID_ROL.iout + PID_ROL.dout;
	PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
	PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;
	if（Rc_Get.THROTTLE>1200）
	{
		moto3 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
		moto4 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
		moto1 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
		moto2 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
		
//		moto2 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
//		moto1 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
//		moto4 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
//		moto3 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
	}
	else
	{
		moto1 = 0;
		moto2 = 0;
		moto3 = 0;
		moto4 = 0;
	}
	if（ARMED）	Moto_PwmRflash（moto1moto2moto3moto4）;
	else			Moto_PwmRflash（0000）;
}
/*************************************************
Copyright:www.wellmakers.com
Author:路洋
Date:2014-04-25
Description:初始化PID参数
**************************************************/
void Pid_init（void）
{
	PID_ROL.P = 12;
	PID_ROL.I = 0;
	PID_ROL.D = 0.2;
	
	PID_PIT.P = 12;
	PID_PIT.I = 0;
	PID_PIT.D = 0.2;
	
	PID_YAW.P = 0;
	PID_YAW.I = 0;
	PID_YAW.D = 0.5;
	
	PID_ROL.pout = 0;
	PID_ROL.iout = 0;
	PID_ROL.dout = 0;
	
	PID_PIT.pout = 0;
	PID_PIT.iout = 0;
	PID_PIT.dout = 0;
	
	PID_YAW.pout = 0;
	PID_YAW.iout = 0;
	PID_YAW.dout = 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      79282  2014-04-28 14:16  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvgui.Administrator

     文件     146506  2014-04-12 21:52  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvgui.JZP

     文件     146752  2013-07-21 16:03  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvgui.LG

     文件     146099  2013-07-21 11:26  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvgui.SHAO

     文件      79639  2014-04-28 14:05  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvgui_Administrator.bak

     文件     140791  2014-04-10 22:06  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvgui_JZP.bak

     文件     146739  2013-07-21 15:58  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvgui_LG.bak

     文件     145690  2013-07-21 11:26  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvgui_SHAO.bak

    .......     98126  2015-12-30 23:59  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvopt

     文件      22371  2015-08-05 13:57  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY.uvproj

     文件      24386  2015-12-30 22:53  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY_ANO_FLY.dep

    .......     96278  2015-11-24 16:27  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY_uvopt.bak

     文件      22503  2014-04-28 14:16  飞控stm32程序\bee_source\ANO_FLY_uvproj.bak

     文件       2052  2014-04-28 13:41  飞控stm32程序\bee_source\APP\CONTROL\Control.c

     文件        296  2014-04-06 12:04  飞控stm32程序\bee_source\APP\CONTROL\control.h

     文件       4313  2014-04-14 10:41  飞控stm32程序\bee_source\APP\IMU\IMU.c

     文件        367  2013-08-31 17:32  飞控stm32程序\bee_source\APP\IMU\IMU.h

     文件      11459  2014-04-05 19:41  飞控stm32程序\bee_source\APP\RC\Rc.c

     文件        686  2013-08-31 13:15  飞控stm32程序\bee_source\APP\RC\Rc.h

     文件       2527  2014-04-28 14:15  飞控stm32程序\bee_source\APP\SYS\main.c

     文件       8605  2014-04-28 13:56  飞控stm32程序\bee_source\APP\SYS\stm32f10x_it.c

     文件       2084  2013-07-21 11:26  飞控stm32程序\bee_source\APP\SYS\stm32f10x_it.h

     文件       8757  2014-04-14 15:18  飞控stm32程序\bee_source\APP\UART\Uart1.c

     文件        350  2014-04-14 15:10  飞控stm32程序\bee_source\APP\UART\Uart1.h

     文件       1537  2013-07-21 13:58  飞控stm32程序\bee_source\BSP\ANO_Tech_STM32F10x_I2C.h

     文件     307486  2013-07-21 13:50  飞控stm32程序\bee_source\BSP\ANO_Tech_STM32F10x_I2C.lib

     文件       5898  2014-04-28 13:44  飞控stm32程序\bee_source\BSP\BSP.c

     文件        584  2014-04-06 17:11  飞控stm32程序\bee_source\BSP\BSP.H

     文件      22720  2013-07-22 22:40  飞控stm32程序\bee_source\BSP\eeprom.c

     文件       3590  2014-04-06 13:31  飞控stm32程序\bee_source\BSP\eeprom.h

............此处省略182个文件信息