立体匹配ADCensus

VS2012下调试好的代码，需要配置PCL,BOOST,OpenMP

/* ----------------------------------------------------------------------------
 * Robotics Laboratory Westphalian University of Applied Science
 * ----------------------------------------------------------------------------
 * Project			: 	Stereo Vision Project
 * Revision			: 	1.0
 * Recent changes	: 	18.06.2014	 
 * ----------------------------------------------------------------------------
 * LOG:
 * ----------------------------------------------------------------------------
 * Developer		: 	Dennis Luensch 		（dennis.luensch@gmail.com）
						Tom Marvin Liebelt	（fh@tom-liebelt.de）
						Christian Blesing	（christian.blesing@gmail.com）
 * License 			: 	BSD 
 *
 * Copyright （c） 2014 Dennis Lünsch Tom Marvin Liebelt Christian Blesing
 * All rights reserved.
 * 
 * Redistribution and use in source and binary forms with or without
 * modification are permitted provided that the following conditions are met:
 * 
 * # Redistributions of source code must retain the above copyright notice this
 *   list of conditions and the following disclaimer.
 * 
 * # Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice
 *   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 *   and/or other materials provided with the distribution.
 * 
 * # Neither the name of the {organization} nor the names of its
 *   contributors may be used to endorse or promote products derived from
 *   this software without specific prior written permission.
 * 
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS “AS IS“
 * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE
 * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
 * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE
 * FOR ANY DIRECT INDIRECT INCIDENTAL SPECIAL EXEMPLARY OR CONSEQUENTIAL
 * DAMAGES （INCLUDING BUT NOT LIMITED TO PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR
 * SERVICES; LOSS OF USE DATA OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION） HOWEVER
 * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY WHETHER IN CONTRACT STRICT LIABILITY
 * OR TORT （INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE） ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
 * OF THIS SOFTWARE EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 * ------------------------------------------------------------------------- */

#include “adcensuscv.h“

ADCensusCV::ADCensusCV（const Mat &leftImage const Mat &rightImage Size censusWin float lambdaAD float lambdaCensus）
{
    this->leftImage = leftImage;
    this->rightImage = rightImage;
    this->censusWin = censusWin;
    this->lambdaAD = lambdaAD;
    this->lambdaCensus = lambdaCensus;
}

float ADCensusCV::ad（int wL int hL int wR int hR） const
{
    float dist = 0;
    const Vec3b &colorLP = leftImage.at（hL wL）;
    const Vec3b &colorRP = rightImage.at（hR wR）;

    for（uchar color = 0; color < 3; ++color）
    {
        dist += std::abs（colorLP[color] - colorRP[color]）;
    }
    re

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-12-20 10:32  ADCensus\
     目录           0  2016-12-20 10:32  ADCensus\ADCensus\
     文件   113967104  2016-12-20 10:32  ADCensus\ADCensus.sdf
     文件         891  2016-12-12 15:09  ADCensus\ADCensus.sln
     文件       46080  2016-12-20 10:32  ADCensus\ADCensus.v11.suo
     文件        7415  2016-12-14 15:52  ADCensus\ADCensus\ADCensus.vcxproj
     文件        2796  2016-12-14 10:31  ADCensus\ADCensus\ADCensus.vcxproj.filters
     文件         164  2016-12-14 09:56  ADCensus\ADCensus\ADCensus.vcxproj.user
     文件        4263  2016-08-27 19:53  ADCensus\ADCensus\adcensuscv.cpp
     文件        2903  2016-08-27 19:53  ADCensus\ADCensus\adcensuscv.h
     文件        7708  2016-08-27 19:53  ADCensus\ADCensus\aggregation.cpp
     文件        3485  2016-08-27 19:53  ADCensus\ADCensus\aggregation.h
     文件        2777  2016-08-27 19:53  ADCensus\ADCensus\common.h
     目录           0  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\
     文件          54  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\ADCensus.lastbuildstate
     文件        8323  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\ADCensus.log
     文件      223583  2016-12-14 13:06  ADCensus\ADCensus\Debug\adcensuscv.obj
     文件      386699  2016-12-14 13:06  ADCensus\ADCensus\Debug\aggregation.obj
     文件        6298  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\cl.command.1.tlog
     文件      278820  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\CL.read.1.tlog
     文件        6610  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\CL.write.1.tlog
     文件      312532  2016-12-14 13:06  ADCensus\ADCensus\Debug\disparityrefinement.obj
     文件      353012  2016-12-14 13:06  ADCensus\ADCensus\Debug\imageprocessor.obj
     文件           2  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\link-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\link-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\link-rc.read.1.tlog
     文件           2  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\link-rc.write.1.tlog
     文件           2  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\link.10588-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\link.10588-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\link.10588-rc.read.1.tlog
     文件           2  2016-12-14 16:13  ADCensus\ADCensus\Debug\link.10588-rc.write.1.tlog
............此处省略115个文件信息