51单片版六自由度双足机器人.rar

这个代码是51版的六自由度双足机器人，代码与原理图是大二的时候自行设计的，算法只占用的一个定时器来生成6路模拟pwm舵机，算法的设计以及实现很巧妙。很适合研究51双足机器人的学习者学习。

#include “action.h“
#include “timer.h“
#include “delay.h“

uint i = 0;//临时变量
uchar j = 0;//临时变量
uchar t = 0;//临时变量

//执行动作数组函数
void doAction（int actionArr[]uint length）
{
    updataActionFlag = 0x01;//类似通知定时器1开始执行动作了
//    for（ i = 0 ; i    for（ i = 0 ; i    {
        t = actionArr[i]/20.0;//由动作时间计算需要在多少个20ms内完成动作
        for（ j = 0 ; j<6; j++ ）
        {
            targetPwm[j] = actionArr[j+i+1];//得到目标pwm
            addPwm[j] = （targetPwm[j] - nowPwm[j]）/t;//计算每次增加的pwm量
        }

        while（ t-- ）
        {
            Delay20ms（）;//延时20ms
        }
    }
    updataActionFlag = 0x00;//类似通知定时器1动作执行已完成 不需要再更新了
}


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 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      67194  2018-03-02 02:10  六自由度双足机器人\6自由度双足机器人舵机方向.png

     文件   15198720  2000-01-16 10:12  六自由度双足机器人\LSC-6 Control-2.exe

     文件       4475  2018-03-01 18:55  六自由度双足机器人\代码调试介绍.txt

     文件      17916  2017-07-11 16:43  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\60s2.h

     文件       2822  2018-03-01 05:36  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\action.c

     文件        442  2018-03-01 05:32  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\action.h

     文件       5123  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\action.LST

     文件       4140  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\action.OBJ

     文件       3303  2017-10-06 13:10  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\delay.c

     文件        546  2017-09-03 02:24  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\delay.h

     文件       8256  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\delay.LST

     文件       7690  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\delay.OBJ

     文件        871  2018-02-24 00:29  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\external.c

     文件        359  2018-02-24 00:32  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\external.h

     文件       2467  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\external.LST

     文件       3168  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\external.OBJ

     文件       6376  2009-05-07 14:37  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\STARTUP.A51

     文件      14048  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\STARTUP.LST

     文件        749  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\STARTUP.OBJ

     文件       6424  2017-09-03 01:30  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\steering.c

     文件        355  2017-09-02 11:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\steering.h

     文件       4759  2018-02-26 22:37  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\timer.c

     文件        664  2018-02-26 22:21  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\timer.h

     文件       7992  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\timer.LST

     文件       8480  2018-03-01 05:51  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\timer.OBJ

     文件      33641  2018-03-01 06:03  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\Twofoot_RobotBody

     文件       3485  2018-03-01 06:03  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\Twofoot_RobotBody.build_log.htm

     文件       2552  2018-03-01 06:03  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\Twofoot_RobotBody.c

     文件       9130  2018-03-01 06:03  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\Twofoot_RobotBody.hex

     文件        169  2018-03-01 06:03  六自由度双足机器人\六自由度双足机器人Code\Twofoot_RobotBody.lnp

............此处省略29个文件信息