pixy摄像头配套资料

该文件夹包含了pixy摄像头使用过程中所需要的大量资源，包括上位机、示例源码等，可以在项目开发过程中迅速上手

#include “pixy.h“
#include “timer.h“
#include “string.h“
#include “main.h“
/***********************STM32F4XX UART1中断处理函数******************************/
//思想:
//接收40个有效数据
//在其中找包头55aa，55aa，
//找到后有效数据更新Pixy_Color_Inf结构体

//注意：
//1.串口接收包码流如下：
//          包头     55 AA 55（56） AA
//        和校验     xx xx
//      颜色代号     xx xx
//         X坐标     xx xx
//         Y坐标     xx xx
//         width     xx xx
//        height     xx xx
//    CC模式角度     xx xx

//2.组成16bit的两个8bit先发送的高位
//  后发送的低位
/*******************************END*********************************************/
Pixy_Color Pixy_Color_Inf;//结构体例化
Pixy_Color Pixy_Color_Inf_FIFO[8]; //经过均值滤波的数据


void PIXY_get_all_redball（void）;
typedef struct refresh_time
{
	u32 last_time;//
	u32 cur_time;  //
	s32 time_interval;  //
}refresh_time;

refresh_time Pixy_color_refresh_time[8];
//颜色数据更新的时间，如果场时间没更新将数据置零


#define  PIXY_FIFO_length 11    //取十个数据做平均值则长度为11


u16 PIXY_FIFO[7][4][PIXY_FIFO_length] = {0}; //pixy读出的坐标和宽高FIFO


//u8 Raw_Data[40];//原始数据大包，为解串准备
//u8 counter;//计数用


void pixy_data_receive2（uint16_t USART_Data）
{
		static u8 Raw_Data[40];//原始数据大包，为解串准备
		static u8 counter;//计数用
		static u8 receive_flag=0; //flag=1 说明已经接收到帧头

	
		if（USART_Data== 0x55 && receive_flag==0 && counter!=2）  //接收到枕头而且 之前没有接收到帧头
		{
			
			Raw_Data[0]=0x55;
			counter=1;
		}
		
		else if（counter==1 && USART_Data==0xaa && receive_flag==0）
		{
			Raw_Data[1]=0xaa;
			counter=2;
		}
		
		else if（counter==2 && USART_Data==0x55 && receive_flag==0）
		{
			Raw_Data[2]=0x55;
			counter=3;
		}		

		else if（ counter==3 && USART_Data==0xaa && receive_flag==0）
		{
			Raw_Data[3]=0xaa;
			counter=4;
			receive_flag==1; //接受到帧头的状态 ，下面继续接收数据

		}
		
		else if（counter>=4）
		{
			
			Raw_Data[counter] = USART_Data;
			counter++;
			if（counter==15）
			{
				receive_flag==0;  
				
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_Sig    = Raw_Data[+6]  + Raw_Data[+7]*256;
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_PosX   = Raw_Data[8]  + Raw_Data[9]*256;
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_PosY   = Raw_Data[10] + Raw_Data[11]*256;
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_Width  = Raw_Data[12] + Raw_Data[13]*256;
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_Height = Raw_Data[14] + Raw_Data[15]*256;
				PIXY_DATA_to_FIFO（）;
				get_pixy_fresh_time（）;
			
			
			}
			
		}
		
		else 
		{
			counter=0;
			
			receive_flag=0;
		
		}
		
		




}

void pixy_data_receive（uint16_t USART_Data）//Pixy_Uart_ReadData
{
		

		static u8 Raw_Data[40];//原始数据大包，为解串准备
		static u8 counter;//计数用
		Raw_Data[counter] = USART_Data;
		counter++;
		if（counter == 35）
		{
			  counter=0;//重新回数组头
				int i;
				for（i=0;i<40;i++）//计算更新一次坐标
				{
					if（（Raw_Data[i] == 0x55）&&（Raw_Data[i+1] == 0xaa）&&（Raw_Data[i+2] == 0x55）&&（Raw_Data[i+3] == 0xaa））
						{
							//4.5校验不用舍去
							Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_Sig    = Raw_Data[i+6]  + Raw_Data[i+7]*256;
							Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_PosX   = Raw_

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        8877  2014-06-23 22:28  Pixy资料\arduino_pixy-0.1.3.zip
     文件      261249  2014-07-17 19:44  Pixy资料\firmware-1.0.2beta .hex
     文件     2321805  2015-09-10 19:55  Pixy资料\pixy-pet-robot-color-vision-follower-using-pixycam.pdf
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     文件         641  2014-07-09 04:06  Pixy资料\pixymon-1.0.2beta\buildpixymon.sh
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     文件       28356  2014-07-09 04:06  Pixy资料\pixymon-1.0.2beta\src\common\blobs.cpp
............此处省略100个文件信息