kinect彩色图像对齐到深度并显示结果

将kinect获取的彩色图像映射到深度坐标下，用OpenCV显示彩色图像以及深度图像并显示结果。并比较了两种配准方法，一种为简单图像变换，一种是深度彩色之间坐标变换。

////将颜色映射到深度空间对其，抠图
//#include   
//#include
////windows的头文件，必须要，不然NuiApi.h用不了
//#include 
////Kinect for windows 的头文件
//#include “NuiApi.h“
//
//using namespace std;
//using namespace cv;
//
//#include 
//
//
////最远距离（mm）
//const int MAX_DISTANCE = 3500;
////最近距离（mm）
//const int MIN_DISTANCE = 200;
//
//const LONG m_depthWidth = 640;
//const LONG m_depthHeight = 480;
//const LONG m_colorWidth = 640;
//const LONG m_colorHeight = 480;
//const LONG cBytesPerPixel = 4;
//
//int main（）
//{
//	//彩色图像
//	Mat image_rgb;
//	//深度图像
//	Mat image_depth;
//
//	//创建一个MAT
//	image_rgb.create（480 640 CV_8UC3）;
//	image_depth.create（480 640 CV_8UC1）;
//
//	//一个KINECT实例指针
//	INuiSensor*  m_pNuiSensor = NULL;
//
//	if （m_pNuiSensor != NULL）
//	{
//		return 0;
//	}
//
//	//记录当前连接KINECT的数量（为多连接做准备）
//	int iSensorCount;
//	//获得当前KINECT的数量
//	HRESULT hr = NuiGetSensorCount（&iSensorCount）;
//
//
//	//按照序列初始化KINETC实例，这里就连接了一个KINECT，所以没有用到循环
//	hr = NuiCreateSensorByIndex（iSensorCount - 1 &m_pNuiSensor）;
//	//初始化，让其可以接收彩色和深度数据流
//	hr = m_pNuiSensor->NuiInitialize（NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH）;
//
//	//判断是否出错
//	if （FAILED（hr））
//	{
//		cout << “NuiInitialize failed“ << endl;
//		return hr;
//	}
//
//	//彩色图像获取下一帧事件
//	HANDLE nextColorframeEvent = CreateEvent（NULL TRUE FALSE NULL）;
//	//彩色图像事件句柄
//	HANDLE colorStreamHandle = NULL;
//	//深度图像获取下一帧事件
//	HANDLE nextDepthframeEvent = CreateEvent（NULL TRUE FALSE NULL）;
//	//深度图像事件句柄
//	HANDLE depthStreamHandle = NULL;
//
//	//实例打开数据流，这里NUI_IMAGE_TYPE_COLOR表示彩色图像
//	hr = m_pNuiSensor->NuiImageStreamOpen（NUI_IMAGE_TYPE_COLOR NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480 0 2 nextColorframeEvent &colorStreamHandle）;
//
//	if （FAILED（hr））//判断是否提取正确
//	{
//		cout << “Could not open color image stream video“ << endl;
//		m_pNuiSensor->NuiShutdown（）;
//		return hr;
//	}
//
//	//实例打开数据流，这里NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH表示深度图像
//	hr = m_pNuiSensor->NuiImageStreamOpen（NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480 0 2 nextDepthframeEvent &depthStreamHandle）;
//
//	if （FAILED（hr））//判断是否提取正确
//	{
//		cout << “Could not open color image stream video“ << endl;
//		m_pNuiSensor->NuiShutdown（）;
//		return hr;
//	}
//
//
//
//	cv::namedWindow（“depth“ CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
//	moveWindow（“depth“ 300 600）;
//	cv::namedWindow（“colorImage“ CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
//	moveWindow（“colorImage“ 0 200）;
//
//	while （1）
//	{
//		NUI_IMAGE_frame pImageframe_rgb;
//		NUI_IMAGE_frame pImageframe_depth;
//
//		//无限等待新的彩色数据，等到后返回
//		if （WaitForSingleobject（nextColorframeEvent 0） == 0）
//		{
//			//从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageframe
//			hr = m_pNuiSensor->NuiImageStreamGetNextframe（colorStreamHandle 0 &pImageframe_rgb）;
//			if （FAILED（hr））
//			{
//				cout << “Could not get color image“ << endl;
//				m_pNuiSensor->NuiShutdown（）;
//				return -1;
//			}
//

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-06-07 11:32  kinect-v1-coordinate\
     目录           0  2018-05-30 11:39  kinect-v1-coordinate\Debug\
     文件       82944  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v1-coordinate.exe
     文件     1299360  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v1-coordinate.ilk
     文件     3206144  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v1-coordinate.pdb
     目录           0  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\
     文件    49020928  2018-06-07 11:32  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate.sdf
     文件        1006  2018-05-03 09:34  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate.sln
     文件       21504  2018-06-07 11:32  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate.v12.suo
     目录           0  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\
     目录           0  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v.0B815355.tlog\
     文件         764  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v.0B815355.tlog\cl.command.1.tlog
     文件       38614  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v.0B815355.tlog\CL.read.1.tlog
     文件         700  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v.0B815355.tlog\CL.write.1.tlog
     文件         183  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v.0B815355.tlog\kinect-v1-coordinate.lastbuildstate
     文件        2272  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v.0B815355.tlog\link.command.1.tlog
     文件        6082  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v.0B815355.tlog\link.read.1.tlog
     文件         674  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v.0B815355.tlog\link.write.1.tlog
     文件        2369  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\kinect-v1-coordinate.log
     文件      428945  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\Source.obj
     文件     1207296  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\vc120.idb
     文件     2043904  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Debug\vc120.pdb
     文件        5088  2018-05-03 09:43  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate.vcxproj
     文件         958  2018-05-03 09:43  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate.vcxproj.filters
     文件         165  2018-05-03 09:36  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate.vcxproj.user
     文件       18685  2018-06-06 15:15  kinect-v1-coordinate\kinect-v1-coordinate\Source.cpp