含大津法优化的小车完整程序

内含大津法优化（优化内容见个人博客），PID控制电机舵机算法，动态P，虚线识别等多种算法，小车轻松上2m啦（逐飞库，IAR8.2，版本过低可能打不开）

/*********************************************************************************************************************
 * COPYRIGHT NOTICE
 * Copyright （c） 2017逐飞科技
 * All rights reserved.
 * 技术讨论QQ群：179029047
 *
 * 以下所有内容版权均属逐飞科技所有，未经允许不得用于商业用途，
 * 欢迎各位使用并传播本程序，修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明。
 *
 * @file       		common
 * @company	   		成都逐飞科技有限公司
 * @author     		Go For It（1325536866）
 * @version    		v2.0
 * @Software 		IAR 7.7 or MDK 5.17
 * @Target core		MK60DN and MK60FX
 * @Taobao   		https://seekfree.taobao.com/
 * @date       		2017-09-19
 ********************************************************************************************************************/



#include “common.h“


#define EX_REF_CLK  50 //（定义外部参考时钟为50MHZ）
uint32 mcgout_clk_mhz = 100;
uint32 core_clk_mhz = 100;
uint32 bus_clk_mhz = 100;

void get_clk（void）
{
#if defined（MK60DN）
    mcgout_clk_mhz = EX_REF_CLK * （（MCG->C6 & MCG_C6_VDIV0_MASK） + 24） / （（MCG->C5 & MCG_C5_PRDIV0_MASK） + 1）;
#elif defined（MK60FX）
    mcgout_clk_mhz = EX_REF_CLK * （（MCG->C6 & MCG_C6_VDIV0_MASK） + 16） / （（MCG->C5 & MCG_C5_PRDIV0_MASK） + 1）/2;
#endif
    core_clk_mhz = mcgout_clk_mhz / （（SIM->CLKDIV1 >> SIM_CLKDIV1_OUTDIV1_SHIFT） + 1）;
    bus_clk_mhz = mcgout_clk_mhz / （（（SIM->CLKDIV1 >> SIM_CLKDIV1_OUTDIV2_SHIFT） & 0x0f） + 1）;
    
    uart_init（DEBUG_PORTDEBUG_BAUD）;   //初始化调试串口，如果不使用printf可以屏蔽
    
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     106402  2018-04-23 15:23  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\120-188近照.png

     文件     106621  2018-04-23 15:23  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\120-188远照.png

     文件     107738  2018-04-24 09:45  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\70-188圆环近端.png

     文件     112622  2018-04-24 09:45  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\70-188圆环远端.png

     文件     112478  2018-04-23 15:23  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\70-188近照虚线.png

     文件     115360  2018-04-23 15:23  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\70-188远照.png

     文件      46991  2018-04-24 09:46  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\圆环近端.jpg

     文件      48086  2018-04-24 09:46  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\圆环远端.jpg

     文件          0  2018-04-24 10:18  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\所有图片使用140度镜头进行拍摄.txt

     文件    2950448  2018-04-23 15:34  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\近照.jpg

     文件    3648714  2018-04-23 15:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\10CM高摄像头拍摄图像\远照.jpg

     文件       3830  2017-11-03 16:49  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\common.h

     文件       1966  2018-07-02 17:00  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\headfile.h

     文件       1483  2017-09-20 15:34  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\misc.h

     文件       4315  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_adc.h

     文件       1267  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_cmt.h

     文件       1182  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_dac.h

     文件       5710  2017-09-21 11:31  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_dma.h

     文件       2337  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_flash.h

     文件       3797  2018-07-01 18:23  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_ftm.h

     文件       5385  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_gpio.h

     文件       1690  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_i2c.h

     文件       1490  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_lptmr.h

     文件       2389  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_pit.h

     文件       3197  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_port.h

     文件       5881  2018-07-01 21:12  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_port_cfg.h

     文件       1873  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_rtc.h

     文件      11959  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_sdhc.h

     文件       1758  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_spi.h

     文件       1111  2017-09-19 17:33  10cm加动态二值化 -  7.14 - 减少次数累加识别变快\Libraries\drives\inc\MK60_systick.h

............此处省略511个文件信息