SPI_adis16470 主机版本 飞控算法的姿态解算 .zip

利用ad公司的芯片adis16470 ，读取六轴传感器的六轴数据，并进行姿态解算。

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 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
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 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
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 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-09-28 15:31  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\
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     目录           0  2019-05-16 11:35  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       12765  2011-03-10 10:52  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\CORE\startup_stm32f10x_md.s
     目录           0  2019-05-16 11:35  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\
     目录           0  2019-05-16 11:35  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\ADI\
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     文件        7827  2019-04-15 17:05  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\ADI\ADI.h
     文件        2051  2019-04-29 10:29  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\ADI\Datasend.c
     文件         559  2019-04-28 18:40  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\ADI\Datasend.h
     目录           0  2019-05-16 11:35  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\ahrs\
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     文件        3615  2019-04-09 17:27  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\ahrs\senddata.c
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     文件         383  2019-04-16 12:24  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\imu_ahrs\Imu.h
     文件        1478  2019-04-10 14:19  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\imu_ahrs\sysconfig.h
     目录           0  2019-05-16 11:35  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\KEY\
     文件        1813  2012-09-13 15:05  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\KEY\key.c
     文件        1114  2012-09-13 15:26  SPI_adis16470 主机版本1.9  基于1.4.1（某飞控算法） - 5月16日\HARDWARE\KEY\key.h
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............此处省略187个文件信息