资源简介
stm32F103最小系统板控制摄像头获取数据，给出相偏移量传给飞控，可以用红外控制，图像数据也可以存入SD中，后续看回放
代码片段和文件信息
#include “AllHead.h“
u8 MidGreyVal = 0x59;//可调阀值
//截取出来的图片 是原图的1/8
u8 cutImg[NEEDHEIGHT][NEEDWITH] = {0};
/*存储左右边界的黑点位置，大小为截出来的图片高度除以隔行扫描数*/
u8 leftBlackLoc[（NEEDHEIGHT）/（SKIPLINE）] = {0};
u8 rightBlackLoc[（NEEDHEIGHT）/（SKIPLINE）] = {0};
/*存储最为有效的段，在左右边界中挑选出来*/
u8 maxUsefulBlackLine[（NEEDHEIGHT）/（SKIPLINE）] = {0};
u8 maxUsefulLineLen = 0;
//存储最长有效段的高度位置
u8 maxUsefulBlackHeight[（NEEDHEIGHT）/（SKIPLINE）] = {0};
extern u8 ov_sta; //在exit.c里 面定义
/*拟合以后的斜率*/
extern double overK;
extern int b;
extern int cmdByLine;
/*检测到的直线相对于中线位置的偏移*/
int lineDeviationLoc;
/*
函数功能，统一调用图像采集到数据处理的函数
*/
void cameraOperation（void）
{
u8 res = 0;
u8 res1 = 0;
u8 res2 = 0;
cameraRefresh（）;//图像采集二值化以及LCD显示
/*紧接着分析边沿，获取左右黑点位置，最后一个参数为检测时的间隔行数*/
getLineEdge（leftBlackLocrightBlackLoc0NEEDHEIGHT-1SKIPLINE）;
/*获取最长的有效段，只取一个有效段*/
res = getUsefulLine（）;
if（res == BOTHLOST）//完全丢失，需要做的动作
{
//printf（“NULL Slope\n“）;
}
else //其他情况都有斜率，试着计算出来
{
/*使用最小二乘法计算出斜率*/
res1 = regression（maxUsefulBlackLine&maxUsefulLineLen&overK&b）;
if（res1 == GOTSLOPE）
{
cmdByLine = getCmdBySlope（）;//获取命令
// switch（cmdByLine）
// {
// case RIGHT0_30:printf（“+0_30“）;break;
// case RIGHT30_45:printf（“+30_45“）;break;
// case RIGHT45_60:printf（“+45_60“）;break;
// case RIGHTMORETHAN60:printf（“More+60“）;break;
// case LEFT0_30:printf（“-0_-30“）;break;
// case LEFT30_45:printf（“-30_-45“）;break;
// case LEFT45_60:printf（“-45_-60“）;break;
// case LEFTMORETHAN60:printf（“More -60“）;break;
// default:printf（“ERROR!“）;break;
// }
}
else
{
}
/*专门做左右边界偏移检测的工作*/
res2 = getCmdByDeviLoc（）;//根据直线相对的偏移获取的命令
}
printToUart（）;
memsetBothBlackLoc（）;//做完一次摄像头采集刷新操作都要清空！
}
/*
函数功能：从OV7670的FIFO中读出像素，在翻转的基础上进行二值化，并在LCD上显示调试
*/
void cameraRefresh（void）
{
u32 m = 0;u32 n = 0;u32 mm = 0;u32 nn = 0;u16 color;
u8 color_rcolor_gcolor_b;
u8 y;
if（ov_sta）//有帧中断更新？
{
OV7670_RRST=0; //开始复位读指针
OV7670_RCK_L;
OV7670_RCK_H;
OV7670_RCK_L;
OV7670_RRST=1; //复位读指针结束
OV7670_RCK_H;
for（m = 0;m < 240;m ++）//行
{
for（n = 0;n < 320;n ++）//列
{
//读取两个字节的数据
OV7670_RCK_L;
color=GPIOA->IDR&0XFF; //读数据，摄像头使用PC0-7作为数据输入输出，GPIOC的端口输入数据寄存器
OV7670_RCK_H;
color<<=8;
OV7670_RCK_L;
color|=GPIOA->IDR&0XFF; //读数据，虽然用不到，但是要是不读这个送color，整个屏幕会出现闪动，所以为了调试方便，还是读一下
OV7670_RCK_H;
color_r=（color&0xf800）>>8;
color_g=（color&0x07e0）>>3;
color_b=（color&0x001f）<<3;
y=（color_r*77+color_g*150+color_b*29+128）>>8;
/*
判断阀值，进行显示二值
但为了显示到LCD上可以看到，使用两个字节进行表示二值
*/
if（ m % 4 == 0）//选中需要的行了，隔着两行 60
{
if（ n % 4 == 0）//选中的列，隔着四列 80
{
/*进行数组的翻转存储属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 1131 2018-04-18 10:49 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\AllHead.h
文件 2356 2012-03-08 22:40 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\DMA\dma.c
文件 700 2011-10-08 17:55 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\DMA\dma.h
文件 1186 2018-01-11 15:33 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\EXTI\exti.c
文件 126 2018-01-08 09:23 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\EXTI\exti.h
文件 19823 2017-08-05 18:27 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\grey.c
文件 1449 2017-08-05 17:57 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\grey.h
文件 3861 2018-04-18 11:21 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\HX1838.c
文件 421 2018-02-27 16:26 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\HX1838.h
文件 1813 2012-09-13 15:05 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\KEY\key.c
文件 1114 2012-09-13 15:26 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\KEY\key.h
文件 16156 2012-08-25 14:01 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\LCD\font.h
文件 50109 2012-10-08 15:19 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\LCD\lcd.c
文件 8640 2012-09-18 13:16 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\LCD\lcd.h
文件 1555 2016-07-08 21:13 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\leastsquare.c
文件 157 2016-07-08 20:54 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\leastsquare.h
文件 1461 2018-01-14 15:38 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\LED\led.c
文件 796 2017-08-05 22:36 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\LED\led.h
文件 4887 2018-03-01 11:36 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\moto.c
文件 250 2018-02-27 14:24 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\moto.h
文件 2879 2018-04-18 10:47 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\OV7670\ov7670.c
文件 949 2018-04-18 11:15 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\OV7670\ov7670.h
文件 2810 2018-01-09 10:29 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\OV7670\ov7670config.h
文件 4307 2018-01-09 09:12 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\OV7670\sccb.c
文件 1155 2018-01-01 16:20 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\OV7670\sccb.h
文件 7073 2018-04-19 13:19 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\Pic_Process.c
文件 694 2018-04-17 21:15 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\Pic_Process.h
文件 1004 2016-07-09 15:57 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\sendCmd.c
文件 113 2016-07-08 09:33 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\sendCmd.h
文件 1672 2017-08-08 22:05 基于STM32F103系列ov7670获取图像控制量并实时会存入SD卡中\HARDWARE\TIMER\timer.c
............此处省略321个文件信息
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