MPC控制

MPC有约束和无约束控制的代码，初学者可以参考学习下，一起交流讨论。

load step_model;
load unconstrained_MPC
%--------无噪声情况-----------%
Kmpc=mpccon（modelywuwMP）;
[yu]=mpcsim（plantmodelKmpctendr）;
%------与噪声相关的参数-------%
usat=[];
tfilter=[];
dplant=model;
dmodel=model;
%----------生成白噪声---------%
n=randn（tend/Ts1）;
n=n-mean（n）;
n=n/std（n）;
a=0; b=sqrt（0.1）;
n=a+b*n;%零均值，方差为0.1
dstep=n;
[y1u1]=mpcsim（plantmodelKmpctendrusattfilterdplantdmodeldstep）;
%----------生成白噪声---------%
n=randn（tend/Ts1）;
n=n-mean（n）;
n=n/std（n）;
a=0; b=sqrt（10）;
n=a+b*n;%零均值，方差为10
dstep=n;
[y2u2]=mpcsim（plantmodelKmpctendrusattfilterdplantdmodeldstep）;
subplot（221）;
plot（0:Ts:tendy（:1）‘--‘）;
hold on;
plot（0:Ts:tendy1（:1）‘r‘）;
grid on;
xlabel（‘time（s）‘）;
legend（‘未加白噪声输出‘‘加入白噪声输出‘）;
title（‘Output 方差0.1‘）;
subplot（222）;
plot（0:Ts:tendy（:1）‘--‘）;
hold on;
plot（0:Ts:tendy2（:1）‘r‘）;
grid on;
xlabel（‘time（s）‘）;
legend（‘未加白噪声‘‘加入白噪声‘）;
title（‘Output 方差10‘）;
subplot（223）;
plot（0:Ts:tendu‘--‘）;
hold on;
plot（0:Ts:tendu1‘r‘）;
grid on;
legend（‘未加白噪声控制量‘‘加入白噪声控制量‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;
title（‘Manipulated Variables 方差0.1‘）; 
subplot（224）;
plot（0:Ts:tendu‘--‘）;
hold on;
plot（0:Ts:tendu2‘r‘）;
grid on;
legend（‘未加白噪声控制量‘‘加入白噪声控制量‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;
title（‘Manipulated Variables 方差10‘）; 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-03-21 15:22  MPC程序\
     目录           0  2014-03-21 15:20  MPC程序\无约束\
     文件        1416  2014-02-23 14:41  MPC程序\无约束\noise.m
     文件         256  2014-02-23 14:41  MPC程序\无约束\step_model.m
     文件     2403161  2014-02-23 14:42  MPC程序\无约束\step_model.mat
     文件     1169443  2014-02-23 14:42  MPC程序\无约束\unconstrained_MPC.mat
     文件        1912  2014-02-23 14:42  MPC程序\无约束\unconstrained_m.m
     文件        1935  2014-02-23 14:42  MPC程序\无约束\unconstrained_p.m
     文件        1888  2014-02-23 14:42  MPC程序\无约束\unconstrained_uw.m
     文件        1916  2014-02-23 14:42  MPC程序\无约束\unconstrained_yw.m
     目录           0  2014-03-21 15:20  MPC程序\约束\
     文件        1782  2014-02-23 14:42  MPC程序\约束\cmpcQP.m
     文件        1758  2014-02-23 14:42  MPC程序\约束\cmpcQP_m.m
     文件        1735  2014-02-23 14:42  MPC程序\约束\cmpcQP_yw.m
     文件        1910  2014-02-23 14:42  MPC程序\约束\cmpcQPnoise.m
     文件        2393  2014-02-23 14:42  MPC程序\约束\compare.m
     文件     2327554  2014-02-23 14:43  MPC程序\约束\dstatespace.mat
     文件        1410  2014-02-23 14:42  MPC程序\约束\genQP.m
     文件         392  2014-02-23 14:42  MPC程序\约束\get_F.m
     文件         243  2014-02-23 14:42  MPC程序\约束\state_model_c2d.m
     文件      939731  2014-02-23 14:43  MPC程序\约束\step_model.mat