stm32程序Keil直流电机算法控制之PID控制

运用Keil软件基于stm32f103系列嵌入式芯片编写的程序，用于对直流电机进行PID可调控制。

/************************************CM3内核文件，不做修改**************************************//**
//CMSIS，即Cortex MicroController Software Interface Standard是ARM定制的一个标准，主要用于提供API接口，方便代码移植
//主要分三层：CPAL，核内外设访问层，由ARM实现，用于访问内核寄存器和组件，比如NVIC，调试系统等，主要是 core_cm3.c文件
//						MWAL，中间层，暂时没定义
//						DPAL，设备访问层，为总线挂载的外设，由芯片制造商实现，用于定义一些外设寄存器地址和访问函数，即各种外设库函数
//
//
//
//

 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par，软件的免责声明
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stac

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\
     文件       17494  2016-11-28 11:08  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-10 05:59  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.h
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\
     文件       15766  2011-03-11 01:52  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s
     文件       15503  2011-03-11 01:52  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       15692  2011-03-11 01:52  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd_vl.s
     文件       12376  2011-03-11 01:52  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s
     文件       13656  2011-03-11 01:52  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld_vl.s
     文件       13799  2016-11-25 21:44  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md.s
     文件       14073  2011-03-11 01:51  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md_vl.s
     文件       15955  2011-03-11 01:51  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_xl.s
     文件      614395  2016-12-12 20:45  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\stm32f10x.h
     文件        9525  2016-11-19 14:41  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\system_stm32f10x.c
     文件         341  2016-11-19 13:21  基于W5500 SPI1\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\system_stm32f10x.h
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\
     目录           0  2018-05-21 16:57  基于W5500 SPI1\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\
     文件        6412  2016-11-28 08:35  基于W5500 SPI1\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\misc.h
     文件       18908  2016-11-28 23:14  基于W5500 SPI1\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_adc.h
     文件       18448  2016-11-28 22:53  基于W5500 SPI1\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_dma.h
     文件        6824  2011-03-11 01:47  基于W5500 SPI1\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_exti.h
     文件       25445  2011-03-11 01:47  基于W5500 SPI1\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_flash.h
     文件       17644  2016-11-28 22:50  基于W5500 SPI1\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_gpio.h
............此处省略115个文件信息