多摩川编码器读取程序，STM32

多摩川编码器读取程序，支持多摩川ADM485协议，在STM32F4上实验读取TS5668N21成功。

#include “nrz.h“
#include “usart.h“
#include “tamagawa_interface.h“
#include 
#include 
//#include 
//#include 
//#include “resource_table_empty.h“
#include “tamagawa_interface.h“

/* The FIFO size on the PRU UART is 16 bytes; however we are （arbitrarily）
 * only going to send 8 at a time */
#define FIFO_SIZE   16
#define MAX_CHARS   12

//volatile register uint32_t __R30;

//volatile __near struct TamagawaInterface TamagawaInterface __attribute__（（
//            cregister（“PRU_DMEM_0_1“ near） peripheral））;

struct TamagawaInterface ti;
uint8_t tx_size = 0 rx_size = 0;
uint8_t tx[4] rx[12];
uint8_t nrz_rx_cnt = 0;
uint32_t abs_data = 0;
uint8_t encoder_id = 0;

uint8_t crc（uint8_t *s uint8_t len）;
int tx_prepare（uint8_t *tx uint8_t *tx_size uint8_t *rx_size）;
int rx_parse（uint8_t *p）;
void crc_verify（uint8_t *p uint8_t len）;
    
void nrz_init（void）
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd （RCC_AHB1Periph_GPIOB ENABLE）; 	//IO口时钟配置

	//IO配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT;   	 //复用模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;   //推挽
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;		 //上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度等级

    //ADM485 CTL
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;	
	GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;	
    
    ti.version = 0x00000001;
    ti.data_id = DATA_ID_0;
    
    //TX_ENABLE;
    TX_DISABLE;
    
#ifdef USART2_USE_DMA

    usart2_dma_init（2500000）;
    
#else

    usart2_init（2500000）;
    
#endif 
    
    //memset（rx 0x6B MAX_CHARS）;
}

void nrz_send_byte（uint8_t data）
{
    USART_SendData（USART2data）;
    while （USART_GetFlagStatus（USART2 USART_FLAG_TXE） == RESET）;
}

//tx_rx（tx_size rx_size tx rx）;
void nrz_tx（uint8_t tx_size uint8_t rx_size uint8_t *tx_buffer uint8_t *rx_buffer）
{
    TX_ENABLE;
    //ADM485_delay（10）;
    
    while（tx_size--）
    {
        //nrz_send_byte（*tx_buffer++）;
        USART_SendData（USART2*tx_buffer++）;
        while （USART_GetFlagStatus（USART2 USART_FLAG_TXE） == RESET）;
    }
    
    ADM485_delay（80）;
    TX_DISABLE;
    
//    while（rx_size--）
//    {
//        while（USART_GetFlagStatus（USART2USART_FLAG_RXNE）==0）;

//        *rx_buffer++ = USART_ReceiveData（USART2）;
//    }
}

void nrz_read（uint8_t data_id）
{
    ti.data_id = data_id;
    nrz_rx_cnt = 0;
    tx_prepare（tx &tx_size &rx_size）;
    nrz_tx（tx_size rx_size tx rx）;
    rx_parse（rx）;
}

uint8_t crc（uint8_t *s uint8_t len）
{
    uint8_t crc = 0;
    uint8_t val;
    int  i j;
    uint8_t data[12];

    strncpy（（char *）data （const char *）s len）;

    for（i = 0; i < len; i++）
        for（j = 0; j < 8; j++）
        {
            val = （data[i] >> 7） ^ （crc >> 7）;

            crc <<= 1;
            data[i] <<= 1;
            crc |= val;
        }

    return crc;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        176  2017-04-01 09:51  prj_F429_TS5668N21\Drive\Include\delay.h

     文件       1193  2018-02-28 19:38  prj_F429_TS5668N21\Drive\Include\led.h

     文件        781  2017-08-27 16:46  prj_F429_TS5668N21\Drive\Include\tim.h

     文件       1305  2018-08-06 15:35  prj_F429_TS5668N21\Drive\Include\usart.h

     文件       6434  2018-08-06 18:04  prj_F429_TS5668N21\Drive\nrz.c

     文件        806  2018-08-06 17:54  prj_F429_TS5668N21\Drive\nrz.h

     文件       3315  2015-08-17 22:47  prj_F429_TS5668N21\Drive\pru_types.h

     文件       2895  2018-08-03 18:01  prj_F429_TS5668N21\Drive\resource_table_empty.h

     文件      13265  2015-08-17 22:47  prj_F429_TS5668N21\Drive\rsc_types.h

     文件       1038  2017-05-17 17:31  prj_F429_TS5668N21\Drive\Source\delay.c

     文件       1756  2018-02-28 19:46  prj_F429_TS5668N21\Drive\Source\led.c

     文件       2249  2018-08-03 16:15  prj_F429_TS5668N21\Drive\Source\tim.c

     文件      11729  2018-08-06 17:49  prj_F429_TS5668N21\Drive\Source\usart.c

     文件      16280  2017-05-30 09:21  prj_F429_TS5668N21\Drive\spi_flash.c

     文件       3430  2017-05-30 09:31  prj_F429_TS5668N21\Drive\spi_flash.h

     文件       1822  2018-08-06 17:55  prj_F429_TS5668N21\Drive\tamagawa_interface.h

     文件        399  2011-04-23 10:24  prj_F429_TS5668N21\keilkilll.bat

     文件       6079  2018-03-01 19:47  prj_F429_TS5668N21\MY\divider.c

     文件        272  2018-03-01 19:47  prj_F429_TS5668N21\MY\divider.h

     文件        237  2018-03-01 19:24  prj_F429_TS5668N21\MY\hardware.h

     文件       4024  2018-08-06 18:05  prj_F429_TS5668N21\MY\main.c

     文件       1246  2018-03-01 18:24  prj_F429_TS5668N21\MY\params.c

     文件        848  2018-03-01 18:16  prj_F429_TS5668N21\MY\params.h

     文件       5851  2016-11-09 02:19  prj_F429_TS5668N21\MY\stm32f4xx_conf.h

     文件       3785  2018-08-03 20:27  prj_F429_TS5668N21\MY\stm32f4xx_it.c

     文件       2224  2016-11-09 02:19  prj_F429_TS5668N21\MY\stm32f4xx_it.h

     文件       1911  2018-03-01 19:45  prj_F429_TS5668N21\MY\trigger.c

     文件        226  2018-03-01 19:42  prj_F429_TS5668N21\MY\trigger.h

     文件       2084  2015-10-27 12:06  prj_F429_TS5668N21\Project\DebugConfig\LED_STM32F429BITx.dbgconf

     文件       2084  2015-10-27 12:06  prj_F429_TS5668N21\Project\DebugConfig\Target_1_STM32F429BITx.dbgconf

............此处省略263个文件信息