stm32 5路循迹智能小车资料，可遥控

基于stm32的智能车，参加校园智能车比赛，能够实现遥控及循迹间切换

/*2018年718智能车基础寻迹程序*/


/*
delay.h: 延时头文件
track.h: 循迹程序的头文件
carset.h:电机，舵机，光电对管的配置头文件
menu.h:  菜单头文件
oled.h:  oled的头文件
*/


#include “stm32f10x.h“
#include “delay.h“
#include “track.h“
#include “carset.h“
#include “menu.h“
#include “oled.h“
#include “usart.h“
#include “serialport.h“
#include “TIM.h“

extern double K_basic;	                                     //调用其他.c文件的变量
extern double K_turn;
extern int    nflag;
int control=1;                                               //小车寻迹模式和调参模式标志位
extern int n1;
int begin=1;


int main（）
{
	Menu par1;                                                 //定义菜单相应结构体（有几个参数就定义几个结构体）
	Menu par2;
	
 Serial_Port_Init（）;			//下位机串口初始化
	delay_init（）;			    //延时初始化
	GPIO_motor_init（）;                                         //电机端口初始化
	GPIO_infrared_init（）;                                      //光电对管端口初始化
	TIM_motor_init（0）;                                         //电机定时器设置
	GPIO_servo_init（）;                                         //舵机端口初始化
	TIM_servo_init（1000）;                                      //舵机定时器初始化
	EXTIX_Init（）;                                              //外部中断初始化
	NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;            //设置 NVIC 中断分组 选择NVIC_PriorityGroup_22
	TIM_PWM_Init（）;
	
	AddMenu（“k_b“&K_basic0.01&par1）;                         //将K_basic通过par1结构体加入调参菜单
	AddMenu（“k_t“&K_turn0.2&par2）;                          //将K_turn通过par2结构体加入调参菜单
	Menu_Init（）;																							//菜单初始化
	
	OLED_Clear（）;
	OLED_ShowString（402（uint8_t*）“718“16）;
	OLED_ShowString（164（uint8_t*）“SmartCar“16）;
	while （1）
	{ 
		ProcessInfo（&g_serialinfo）;                                    	//一直等待串口信息
		if（nflag==1）
			if（begin==1）
			{
				begin+=1;
				MotorRun（400400）;
				delay_ms（500）;
			}
			else
			{				
				Tracking（GetError（））;
			}
		else
			{
			    ProcessInfo（&g_serialinfo）;                                    	//一直等待串口信息
		}
			
		
		
	}
}

//按键中断函数，每按一次Key2切换一次模式标志位
//切换到寻迹程序需要两步：一、按下Key2，二、在oled菜单中点击quit退出（即退出Menu_ShowPar（））

void EXTI2_IRQHandler（void）
{
	delay_ms（10）;                                                //消抖
	if（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOEGPIO_Pin_2）==0）
	{
		control*=-1;                                               //切换模式
	}
	EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line2）;                          //清除 LINE2 上的中断标志位
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-12-21 19:44  wiseliang1 - 副本\
     目录           0  2018-12-21 19:44  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\
     目录           0  2018-12-21 19:44  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\
     目录           0  2018-12-21 19:44  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\
     目录           0  2018-12-21 19:44  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\inc\
     文件           0  2018-10-15 20:10  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\inc\include.h
     文件      633941  2011-03-10 10:51  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\inc\stm32f10x.h
     文件        3236  2015-03-12 21:09  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\inc\stm32f10x_conf.h
     文件        1983  2011-04-04 18:57  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\inc\stm32f10x_it.h
     文件        2085  2011-03-10 10:51  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\inc\system_stm32f10x.h
     目录           0  2018-12-23 06:27  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\src\
     文件        2679  2018-12-23 06:27  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\src\main.c
     文件        2418  2011-11-13 01:28  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\src\stm32f10x_it.c
     文件       36577  2011-04-04 18:57  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\App\src\system_stm32f10x.c
     目录           0  2018-12-21 19:44  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\
     目录           0  2018-12-23 05:36  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\
     文件        2260  2018-12-23 04:26  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\TIM.h
     文件        1062  2018-11-04 22:21  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\TM1637.h
     文件         605  2018-11-06 23:33  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\adc.h
     文件         314  2018-12-01 16:33  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\carset.h
     文件         217  2018-10-15 20:47  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\delay.h
     文件        1120  2018-11-06 23:35  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\exit.h
     文件         676  2018-10-20 13:35  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\flash.h
     文件         228  2018-10-20 23:24  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\key.h
     文件         373  2018-11-06 17:12  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\led.h
     文件         885  2018-11-04 22:06  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\menu.h
     文件         583  2018-11-04 22:06  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\menu_key.h
     文件        1864  2018-11-07 19:03  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\oled.h
     文件       15257  2014-10-26 23:37  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\oled_font.h
     文件         943  2018-12-21 20:19  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\serialport.h
     文件         262  2018-12-23 05:36  wiseliang1 - 副本\新生杯示例代码（2）\project\Board\inc\track.h
............此处省略222个文件信息