飞思卡尔 直立车代码K60 2米每秒.rar

实现实现飞思卡尔两轮智能车的直立，芯片为K60的直立，速度2M/S左右，整个就是源程序，其他包含了CCD的解析等，开发环境是IAR。

/******************** （C） COPYRIGHT 2011 野火嵌入式开发工作室 ********************
 * 文件名       ：isr.c
 * 描述         ：中断处理例程
 *
 * 实验平台     ：野火kinetis开发板
 * 库版本       ：
 * 嵌入系统     ：
 *
 * 作者         ：野火嵌入式开发工作室
 * 淘宝店       ：http://firestm32.taobao.com
 * 技术支持论坛 ：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?bbs_id=1008
**********************************************************************************/



#include “common.h“
#include “include.h“


extern u32 i1;/***********************ov7725帧数、工作状态测定*****************************/
extern u32 i2;/***********************ov7725帧数、工作状态测定*****************************/
extern u32 i3;/***********************ov7725帧数、工作状态测定*****************************/
extern u32 i4;/***********************ov7725帧数、工作状态测定*****************************/
extern u32 i5;/***********************ov7725帧数、工作状态测定*****************************/
extern u32 i6;
extern u32 i7;
extern u32 i8;

extern u8  nrf_buff3[ MAX_ONCE_TX_NUM];     //预多 2401发送包   发送示波器参数
extern u8   *nrf_3u32;            //发送指针
extern s16  ppy_;
//PWM输出部分
extern s32   uPWML; 
extern s32   uPWMR;
extern s32   PWML;
extern s32   PWMR;
extern s16 hope_speed;   //60侦对应脉冲数 //1M 接受2900个脉冲 10MS 1M/S  48  2M/S 96 3M/S 144 4M/S 192
u32  whitch_lpt=0; 
extern u8  ppy_qianzhan;
extern volatile u32 LPT_INT_count;//脉冲计数
extern u16 KPKIKD;        //速度PID
s16 L_uid=0R_uid=0;//左右speed控制量
s16 R_E=0;//error积分
s16 L_E=0;//error积分
s16 L_speed;//示波器全局值
s16 R_speed;//示波器全局值
u8 speed_PI_flag=0;
extern u8 get_img_flag;
 u8 g_nSpeedControlPeriod=0;
extern u8 A_S_D_flag;
extern u8 new_img_flag;
extern u8 img_buf[CAMERA_W*CAMERA_H];	     //非压缩的二值化图像（用于识别）
extern s16 img_mid[CAMERA_H];                 //中线数组 有负数
extern u8 *img_bin_buff;  //二值化图像的buf指针，由于开头有 COM_LEN 个字节是留给校验，所以需要加 COM_LEN
s32 D_PWM=0;
extern u8 count_flage;

//角度部分
extern s32   Angle_set;
extern s32   Angle_get;

extern s32   Angle_w_get;
extern s32   Angle_w_set;

extern s32   Angle_error;

extern s32   Angle_p;
extern s32   Angle_d;
u8 zhili_flag=0;

extern s32   Angle_PWM;
extern s32   Dead_PWM;
//速度部分
//速度部分
extern s32   Speed_PWM;

extern 
s32   g_nLeftMotorPulseSigma;
  extern 
    s32   g_nRightMotorPulseSigma;

extern s32   lpt1;
extern s32   lpt2;

extern s32   SPEED_CONTROL_P;
extern s32   SPEED_CONTROL_I;
extern s32   g_fSpeedControlIntegral ;
extern s32   g_fSpeedControlOutNew;
extern s32   g_fSpeedControlOutOld;

extern s8    CAR_SPEED_SETfDelta;

extern s32   Speed_error0;
extern s32   Speed_error_dt;
extern float g_fCarSpeed;
       s32   SpeedLimit= 6000;
       s32   DirectLimit = 2800;
       s32   SpeedFlag=0;
       s32   WriteMIN = 55;
       s32   BlackMAX = 30;
extern float g_fSpeedControlOut;
extern u8   a;
extern u8   b;
extern u8   c;
extern u8   d;
extern u8   e;
extern s8   speed;
       s8   StartingLine = 0;
       s8   StartingFlag = 0;
       s8   StartingFlag1= 1;
//方向控制
extern u8    TSL[128];
   

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     113233  2013-12-29 23:26  直立车代码（K60） 2米每秒\build\camera_demo\ppy_ov7725.dep

     文件      52289  2013-12-20 13:08  直立车代码（K60） 2米每秒\build\camera_demo\ppy_ov7725.ewd

     文件      58156  2013-12-20 18:52  直立车代码（K60） 2米每秒\build\camera_demo\ppy_ov7725.ewp

     文件       2030  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\128KB_Pflash.icf

     文件       2206  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf

     文件       2035  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\128KB_Ram.icf

     文件       2030  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\256KB_Pflash.icf

     文件       2214  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf

     文件       2024  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\32KB_Ram.icf

     文件       2041  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\512KB_Pflash.icf

     文件       2217  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf

     文件       2024  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\64KB_Ram.icf

     文件       3463  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\fire_RAM_K60N512.icf

     文件       3441  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\config files\fire_ROM_K60N512.icf

     文件        669  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\build\iar.h

     文件       2638  2013-12-21 23:50  直立车代码（K60） 2米每秒\hardware interface.txt

     文件        783  2013-12-24 15:21  直立车代码（K60） 2米每秒\src\app\include.h

     文件      21845  2013-12-29 22:10  直立车代码（K60） 2米每秒\src\app\isr.c

     文件       2872  2013-12-22 18:22  直立车代码（K60） 2米每秒\src\app\isr.h

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     文件      50989  2013-12-27 19:16  直立车代码（K60） 2米每秒\src\app\ysz.c

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     文件        420  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\src\common\io.h

     文件       6691  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\src\common\memtest.c

     文件       1121  2013-03-30 13:44  直立车代码（K60） 2米每秒\src\common\memtest.h

............此处省略214个文件信息