移植MPU9250_DMP原代码到STM32F429

最近在使用MPU9250来学习姿态解算，查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料，发现内置的DMP可以计算出姿态角，可原代码是用在MSP430和STM407上的，手上有块F429的野火板子，移植过程越到非常多的巨坑，现在想记录下来给各位初学者提供一些便利，这里是源代码，包含教程PPT

//系统头文件
#include “arch.h“
#include “stdio.h“

//外设头文件
#include “usart.h“
#include “i2c.h“
#include “gpio.h“
#include “main.h“
#include “board_resource.h“

//DMP_Lib头文件
#include “inv_mpu.h“
#include “inv_mpu_dmp_motion_driver.h“
#include “invensense.h“
#include “invensense_adv.h“
#include “eMPL_outputs.h“
#include “mltypes.h“
#include “mpu.h“
#include “log.h“
#include “packet.h“

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Data read from MPL. */
#define PRINT_ACCEL     （0x01）
#define PRINT_GYRO      （0x02）
#define PRINT_QUAT      （0x04）
#define PRINT_COMPASS   （0x08）
#define PRINT_EULER     （0x10）
#define PRINT_ROT_MAT   （0x20）
#define PRINT_HEADING   （0x40）
#define PRINT_PEDO      （0x80）
#define PRINT_LINEAR_ACCEL （0x100）
#define PRINT_GRAVITY_VECTOR （0x200）

volatile uint32_t hal_timestamp = 0;
#define ACCEL_ON        （0x01）
#define GYRO_ON         （0x02）
#define COMPASS_ON      （0x04）

#define MOTION          （0）
#define NO_MOTION       （1）

/* Starting sampling rate. */
#define DEFAULT_MPU_HZ  （20）

#define FLASH_SIZE      （512）
#define FLASH_MEM_START （（void*）0x1800）

#define PEDO_READ_MS    （1000）
#define TEMP_READ_MS    （500）
#define COMPASS_READ_MS （100）
struct rx_s {
    unsigned char header[3];
    unsigned char cmd;
};
struct hal_s {
    unsigned char lp_accel_mode;
    unsigned char sensors;
    unsigned char dmp_on;
    unsigned char wait_for_tap;
    volatile unsigned char new_gyro;
    unsigned char motion_int_mode;
    unsigned long no_dmp_hz;
    unsigned long next_pedo_ms;
    unsigned long next_temp_ms;
    unsigned long next_compass_ms;
    unsigned int report;
    unsigned short dmp_features;
    struct rx_s rx;
};
static struct hal_s hal = {0};

/* USB RX binary semaphore. Actually it‘s just a flag. Not included in struct
 * because it‘s declared extern elsewhere.
 */
volatile unsigned char rx_new;

unsigned char *mpl_key = （unsigned char*）“eMPL 5.1“;

/* Platform-specific information. Kinda like a boardfile. */
struct platform_data_s {
    signed char orientation[9];
};

/* The sensors can be mounted onto the board in any orientation. The mounting
 * matrix seen below tells the MPL how to rotate the raw data from the
 * driver（s）.
 * TODO: The following matrices refer to the configuration on internal test
 * boards at Invensense. If needed please modify the matrices to match the
 * chip-to-body matrix for your particular set up.
 */
static struct platform_data_s gyro_pdata = {
    .orientation = {
        1 0 0
        0 1 0
        0 0 1
    }
};

#if defined MPU9150 || defined MPU9250
static struct platform_data_s compass_pdata = {
    .orientation = {
        0 1 0
        1 0 0
        0 0 -1
    }
};
#define COMPASS_ENABLED 1
#elif defined AK8975_SECONDARY
static struct platform_data_s compass_pdata = {
    .orientation = {
        -1 0 0
        0