光流传感器源代码

光流传感器源代码，以及环境配置的说明，代码详细

#!/usr/bin/env python
# parse and construct FlightGear NET FDM packets
# Andrew Tridgell November 2011
# released under GNU GPL version 2 or later

import struct math

class fgFDMError（Exception）:
    ‘‘‘fgFDM error class‘‘‘
    def __init__（self msg）:
        Exception.__init__（self msg）
        self.message = ‘fgFDMError: ‘ + msg

class fgFDMVariable（object）:
    ‘‘‘represent a single fgFDM variable‘‘‘
    def __init__（self index arraylength units）:
        self.index   = index
        self.arraylength = arraylength
        self.units = units

class fgFDMVariableList（object）:
    ‘‘‘represent a list of fgFDM variable‘‘‘
    def __init__（self）:
        self.vars = {}
        self._nextidx = 0
        
    def add（self varname arraylength=1 units=None）:
        self.vars[varname] = fgFDMVariable（self._nextidx arraylength units=units）
        self._nextidx += arraylength

class fgFDM（object）:
    ‘‘‘a flightgear native FDM parser/generator‘‘‘
    def __init__（self）:
        ‘‘‘init a fgFDM object‘‘‘
        self.FG_NET_FDM_VERSION = 24
        self.pack_string = ‘>I 4x 3d 6f 11f 3f 2f I 4I 4f 4f 4f 4f 4f 4f 4f 4f 4f I 4f I 3I 3f 3f 3f I i f 10f‘
        self.values = [0]*98

        self.FG_MAX_ENGINES = 4
        self.FG_MAX_WHEELS  = 3
        self.FG_MAX_TANKS   = 4

        # supported unit mappings
        self.unitmap = {
            （‘radians‘ ‘degrees‘） : math.degrees（1）
            （‘rps‘     ‘dps‘）     : math.degrees（1）
            （‘feet‘    ‘meters‘）  : 0.3048
            （‘fps‘     ‘mps‘）     : 0.3048
            （‘knots‘   ‘mps‘）     : 0.514444444
            （‘knots‘   ‘fps‘）     : 0.514444444/0.3048
            （‘fpss‘    ‘mpss‘）    : 0.3048
            （‘seconds‘ ‘minutes‘） : 60
            （‘seconds‘ ‘hours‘）   : 3600
            }

        # build a mapping between variable name and index in the values array
        # note that the order of this initialisation is critical - it must
        # match the wire structure
        self.mapping = fgFDMVariableList（）
        self.mapping.add（‘version‘）

        # position
        self.mapping.add（‘longitude‘ units=‘radians‘）	# geodetic （radians）
        self.mapping.add（‘latitude‘ units=‘radians‘）	# geodetic （radians）
        self.mapping.add（‘altitude‘ units=‘meters‘）	# above sea level （meters）
        self.mapping.add（‘agl‘ units=‘meters‘）		# above ground level （meters）

        # attitude
        self.mapping.add（‘phi‘ units=‘radians‘）	# roll （radians）
        self.mapping.add（‘theta‘ units=‘radians‘）	# pitch （radians）
        self.mapping.add（‘psi‘ units=‘radians‘）	# yaw or true heading （radians）
        self.mapping.add（‘alpha‘ units=‘radians‘）      # angle of attack （radians）
        self.mapping.add（‘beta‘ units=‘radians‘）       # side slip angle （radians）

        # Velocities
        self.mapping.add（‘phidot‘ units=‘rps‘）		# roll rate （radians/sec）
        self.mapping.add（‘thetadot‘ units=‘rps‘）	# pitch rate （radians/sec）
        self.ma

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......       619  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\.gitignore

    .......        99  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\.gitmodules

    .......      2213  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\.travis.yml

    .......      3173  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\baremetal-configs\px4flow-v1\scripts\ld.script

    .......      3479  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\baremetal-configs\px4flow-v2\scripts\ld.script

     文件        203  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\cmake\test.sh

    .......       805  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\cmake\Toolchain-arm-none-eabi.cmake

    .......      9195  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\CMakeLists.txt

    .......       705  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\Flow.sublime-project

    .......       258  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\Images\px4flow-v1.prototype

    .......       258  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\Images\px4flow-v2.prototype

    .......      2514  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\inc\no_warnings.h

    .......     10572  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\Makefile

    .......      3358  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\baremetal.mk

    .......      3294  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\baremetal_px4.mk

    .......       220  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\board_px4flow-v1.mk

    .......       337  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\board_px4flow-v2.mk

    .......       798  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\config_px4flow-v1_default.mk

    .......       944  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\config_px4flow-v2_default.mk

    .......      3294  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\firmware_baremetal.mk

    .......      7829  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\toolchain_gnu-arm-eabi.mk

    .......      2302  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\uavcanbl.mk

    .......       186  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\uavcan_board_px4flow-v1.mk

    .......       186  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\baremetal\uavcan_board_px4flow-v2.mk

    .......     12281  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\firmware.mk

    .......      4684  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\library.mk

    .......      7469  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\module.mk

    .......      2557  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\README.txt

    .......      3817  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\makefiles\setup.mk

    .......      1968  2015-09-04 23:47  Flow-master\Flow-master\mavlink\include\mavlink\v1.0\checksum.h

............此处省略702个文件信息