PCL最小包围盒完整代码

PCL最小包围盒完整代码,实现了2D/3D点云最小包围盒的实现. PCL最小外接矩形完整代码,实现了2D/3D点云最小外接矩形的实现

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using namespace std;
typedef pcl::PointXYZ PointType;
typedef struct myPointType  
{  
    double x;  //mm world coordinate x  
    double y;  //mm world coordinate y  
    double z;  //mm world coordinate z  
	int num;   //point num
}; 

// Get N bits of the string from back to front.
char* Substrend（char*strint n）
{
	char *substr=（char*）malloc（n+1）;
	int length=strlen（str）;
	if （n>=length）
	{
		strcpy（substrstr）;
		return substr;
	}
	int k=0;
	for （int i=length-n;i	{
		substr[k]=str[i];
		k++;
	}
	substr[k]=‘\0‘;
	return substr;
}

int main（int argc char **argv）
{
	// create point cloud  
	pcl::PointCloud::Ptr cloud（new pcl::PointCloud（））;

	// load data
	char* fileType;
	if （argc>1）
	{
		fileType = Substrend（argv[1]3）;
	}
	if （!strcmp（fileType“pcd“））
	{
    	// load pcd file
		pcl::io::loadPCDFile（argv[1] *cloud）;
	}
	else if（!strcmp（fileType“txt“））
	{
		// load txt data file	
		int number_Txt;
		myPointType txtPoint; 
		vector points; 
		FILE *fp_txt; 
		fp_txt = fopen（argv[1] “r“）;  
		if （fp_txt）  
		{  
		    while （fscanf（fp_txt “%lf %lf %lf“ &txtPoint.x &txtPoint.y &txtPoint.z） != EOF）  
		    {  
		        points.push_back（txtPoint）;  
		    }  
		}  
		else  
		    std::cout << “txt数据加载失败！“ << endl;  
		number_Txt = points.size（）;  

		cloud->width = number_Txt;  
		cloud->height = 1;     
		cloud->is_dense = false;  
		cloud->points.resize（cloud->width * cloud->height）;  
	  
		for （size_t i = 0; i < cloud->points.size（）; ++i）  
		{  
		    cloud->points[i].x = points[i].x;  
		    cloud->points[i].y = points[i].y;  
		    cloud->points[i].z = 0;  
		}  
	}
	else 
	{
		std::cout << “please input data file name“<		return 0;
	}

	// start calculating time
    pcl::StopWatch time;

	
    Eigen::Vector4f pcaCentroid;
    pcl::compute3DCentroid（*cloud pcaCentroid）;
    Eigen::Matrix3f covariance;
    pcl::computeCovarianceMatrixNormalized（*cloud pcaCentroid covariance）;
    Eigen::SelfAdjointEigenSolver eigen_solver（covariance Eigen::ComputeEigenvectors）;
    Eigen::Matrix3f eigenVectorsPCA = eigen_solver.eigenvectors（）;
    Eigen::Vector3f 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-09-21 03:16  Rectangular_Bounding_Box\
     文件        6079  2018-09-20 07:41  Rectangular_Bounding_Box\scan.pcd
     文件        6789  2018-09-20 07:37  Rectangular_Bounding_Box\scan.txt
     文件     2547006  2018-04-03 16:17  Rectangular_Bounding_Box\milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
     文件       92940  2018-04-03 16:17  Rectangular_Bounding_Box\milk.pcd
     文件         473  2018-09-20 07:04  Rectangular_Bounding_Box\CMakeLists.txt
     文件       10344  2018-09-21 03:16  Rectangular_Bounding_Box\rectangular_bounding_box.cpp
     目录           0  2018-09-21 07:32  Rectangular_Bounding_Box\build\