STM32控制步进电机梯形加速

STM32控制步进电机匀加速匀减速，修改宏定义就可以控制起始频率，目标频率，加速时间和加速次数。

#include “stepmotor.h“
#if STEP_MOTOR

StepMotorAddSpeed MotorAddSpeed;




/*******************************************************************************
*							定时器4初始化函数
*
*函数名：void TIM5_Int_Init（u16 arru16 psc）
*
*形参：	arr 		预装载值
		psc			分频系数
*
*返回值：	无
*
*
*******************************************************************************/
void TIM4_Int_Init（u16 arru16 psc）
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimebaseInitTypeDef  TIM_TimebaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
 
	RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4 ENABLE）;	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO ENABLE）;  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 
 
   //设置该引脚为复用输出功能输出TIM4 CH3的PWM脉冲波形	GPIOB.8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; 			//TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  	//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;				//初始化GPIO
 
   //初始化TIM4
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Period = arr; 						//设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 						//设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 					//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  	//TIM向上计数模式
	TIM_TimebaseInit（TIM4 &TIM_TimebaseStructure）; 				//根据TIM_TimebaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 				//选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 	//比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 		//输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC3Init（TIM4 &TIM_OCInitStructure）;  						//根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
 
	TIM_OC3PreloadConfig（TIM4 TIM_OCPreload_Enable）; 				 //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 
//	TIM_Cmd（TIM4 ENABLE）;  //使能TIM4
}

u32 PluseNum = 0;

/*******************************************************************************
*							步进电机初始化
*
*函数名：void MotorInit（void）
*
*形参：	无
*
*返回值：	无
*
*
*******************************************************************************/
void MotorInit（void）
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOD ENABLE）;	 

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
	GPIO_Init（GPIOE &GPIO_InitStructure）;	
	GPIO_ResetBits（GPIOEGPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15）;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
	GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;	
	GPIO_SetBits（GPIOBGPIO_Pin_11）;
	GPIO_ResetBits（GPIOBGPIO_Pin_10）;	

	MF = 0;
	DIR = 1;
	DE = 0;
	
	TIM3_Int_Init（1000-1）;	//计算PWM波的脉冲来进入中断
	TIM4_Int_Init（100071）;	//1Mhz.1ms一个10us的脉冲 步进电机的脉冲必须大于2.5us

 属性            大小     日期    时间   名称
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