风力摆控制系统stm32源码+ad原理图2015年大学生电子设计竞赛题目

本设计是2015年TI杯大学生电子设计竞赛国赛题目，本设计方案采用4个空心杯电机作为风力驱动，采用si2302mos驱动空心杯电机，采用mpu6050陀螺仪采集风力摆的姿态角度和角速度来反馈风力摆的系统状态，采用pid算法控制摆的周期状态，本方案可以实现： （1）来回摆动画一条可设定长度的直线，其宽度偏移小于1cm，长度偏移小于1.5cm； （2）摆动画半径可设定的圆形，其圆偏差小于1cm； （3）可实现将摆拉起一个角度后2s内完全静止于中心； （4）可实现摆动周期性画长宽可设定的矩形； （5）可实现摆动周期画三边可设定的三角形； 本代码仅提供参考，请勿上传到其他网站赚取积分，感谢。

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//*  @addtogroup  DRIVERS Sensor Driver layer
//*  @brief       Hardware drivers to communicate with sensors via I2C.
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//*  @{
//*      @file       inv_mpu_dmp_motion_driver.c
//*      @brief      DMP image and interface functions.
//*      @details    All functions are preceded by the dmp_ prefix to
//*                  differentiate among MPL and general driver function calls.
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#include “anbt_dmp_driver.h“
#include “anbt_dmp_fun.h“
//
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#define CFG_LP_QUAT             （2712）
#define END_ORIENT_TEMP         （1866）
#define CFG_27                  （2742）
#define CFG_20                  （2224）
#define CFG_23                  （2745）
#define CFG_FIFO_ON_EVENT       （2690）
#define END_PREDICTION_UPDATE   （1761）
#define CGNOTICE_INTR           （2620）
#define X_GRT_Y_TMP             （1358）
#define CFG_DR_INT              （1029）
#define CFG_AUTH                （1035）
#define UPDATE_PROP_ROT         （1835）
#define END_COMPARE_Y_X_TMP2    （1455）
#define SKIP_X_GRT_Y_TMP        （1359）
#define SKIP_END_COMPARE        （1435）
#define FCFG_3                  （1088）
#define FCFG_2                  （1066）
#define FCFG_1                  （1062）
#define END_COMPARE_Y_X_TMP3    （1434）
#define FCFG_7                  （1073）
#define FCFG_6                  （1106）
#define FLAT_STATE_END          （1713）
#define SWING_END_4             （1616）
#define SWING_END_2             （1565）
#define SWING_END_3             （1587）
#define SWING_END_1             （1550）
#define CFG_8                   （2718）
#define CFG_15                  （2727）
#define CFG_16                  （2746）
#define CFG_EXT_GYRO_BIAS       （1189）
#define END_COMPARE_Y_X_TMP     （1407）
#define DO_NOT_UPDATE_PROP_ROT  （1839）
#define CFG_7                   （1205）
#define FLAT_STATE_END_TEMP     （1683）
#define END_COMPARE_Y_X         （1484）
#define SKIP_SWING_END_1        （1551）
#define SKIP_SWING_END_3        （1588）
#define SKIP_SWING_END_2        （1566）
#define TILTG75_START           （1672）
#define CFG_6                   （2753）
#define TILTL75_END             （1669）
#define END_ORIENT              （1884）
#define CFG_FLICK_IN            （2573）
#define TILTL75_START           （1643）
#define CFG_MOTION_BIAS         （1208）
#define X_GRT_Y                 （1408）
#define TEMPLABEL               （2324）
#define CFG_ANDROID_ORIENT_INT  （1853）
#define CFG_GYRO_RAW_DATA       （2722）
#define X_GRT_Y_TMP2            （1379）
//
#define D_0_22                  （22+512）
#define D_0_24                  （24+512）
#define D_0_36                  （36）
#define D_0_52                  （52）
#define D_0_96                  （96）
#define D_0_104    

 属性            大小     日期    时间   名称
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............此处省略144个文件信息