基于stm32智能壁障小车程序源码+原理图

本设计采用3轮底座小车，l298n作为驱动直流减速电机，小车前采用超声波壁障方案，小车通过pid控制两轮电机使其前进，本方案只提供学习和参考，请勿上传到其他网站赚取积分。

/******************** （C） COPYRIGHT 2008 STMicroelectronics ********************
* File Name          : stm32f10x_adc.c
* Author             : MCD Application Team
* Version            : V2.0.3
* Date               : 09/22/2008
* Description        : This file provides all the ADC firmware functions.
********************************************************************************
* THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS
* WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME.
* AS A RESULT STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY DIRECT
* INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE
* CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING
* INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.
*******************************************************************************/

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include “stm32f10x_adc.h“
#include “stm32f10x_rcc.h“

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* ADC DISCNUM mask */
#define CR1_DISCNUM_Reset           （（u32）0xFFFF1FFF）

/* ADC DISCEN mask */
#define CR1_DISCEN_Set              （（u32）0x00000800）
#define CR1_DISCEN_Reset            （（u32）0xFFFFF7FF）

/* ADC JAUTO mask */
#define CR1_JAUTO_Set               （（u32）0x00000400）
#define CR1_JAUTO_Reset             （（u32）0xFFFFFBFF）

/* ADC JDISCEN mask */
#define CR1_JDISCEN_Set             （（u32）0x00001000）
#define CR1_JDISCEN_Reset           （（u32）0xFFFFEFFF）

/* ADC AWDCH mask */
#define CR1_AWDCH_Reset             （（u32）0xFFFFFFE0）

/* ADC Analog watchdog enable mode mask */
#define CR1_AWDMode_Reset           （（u32）0xFF3FFDFF）

/* CR1 register Mask */
#define CR1_CLEAR_Mask              （（u32）0xFFF0FEFF）

/* ADC ADON mask */
#define CR2_ADON_Set                （（u32）0x00000001）
#define CR2_ADON_Reset              （（u32）0xFFFFFFFE）

/* ADC DMA mask */
#define CR2_DMA_Set                 （（u32）0x00000100）
#define CR2_DMA_Reset               （（u32）0xFFFFFEFF）

/* ADC RSTCAL mask */
#define CR2_RSTCAL_Set              （（u32）0x00000008）

/* ADC CAL mask */
#define CR2_CAL_Set                 （（u32）0x00000004）

/* ADC SWSTART mask */
#define CR2_SWSTART_Set             （（u32）0x00400000）

/* ADC EXTTRIG mask */
#define CR2_EXTTRIG_Set             （（u32）0x00100000）
#define CR2_EXTTRIG_Reset           （（u32）0xFFEFFFFF）

/* ADC Software start mask */
#define CR2_EXTTRIG_SWSTART_Set     （（u32）0x00500000）
#define CR2_EXTTRIG_SWSTART_Reset   （（u32）0xFFAFFFFF）

/* ADC JEXTSEL mask */
#define CR2_JEXTSEL_Reset           （（u32）0xFFFF8FFF）

/* ADC JEXTTRIG mask */
#define CR2_JEXTTRIG_Set            （（u32）0x00008000）
#define CR2_JEXTTRIG_Reset          （（u32）0xFFFF7FFF）

/* ADC JSWST

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件       14783  2008-09-21 13:21  基于STM32智能壁障小车（keil程序和ad原理图）\STM32源代码\stm32 Car V1.0\library\inc\stm32f10x_rcc.h
     文件        3619  2008-09-21 13:21  基于STM32智能壁障小车（keil程序和ad原理图）\STM32源代码\stm32 Car V1.0\library\inc\stm32f10x_rtc.h
     文件       18326  2008-09-21 13:21  基于STM32智能壁障小车（keil程序和ad原理图）\STM32源代码\stm32 Car V1.0\library\inc\stm32f10x_sdio.h
     文件       13470  2008-09-21 13:21  基于STM32智能壁障小车（keil程序和ad原理图）\STM32源代码\stm32 Car V1.0\library\inc\stm32f10x_spi.h
     文件        3212  2008-09-21 13:21  基于STM32智能壁障小车（keil程序和ad原理图）\STM32源代码\stm32 Car V1.0\library\inc\stm32f10x_systick.h
     文件       47203  2008-09-21 13:21  基于STM32智能壁障小车（keil程序和ad原理图）\STM32源代码\stm32 Car V1.0\library\inc\stm32f10x_tim.h
............此处省略130个文件信息