资源简介
基于A-Star(A*)算法的机器人路径规划,如果下载后有问题请及时与我私信或者留言。
代码片段和文件信息
%%下载地图并初始化参数
figure(1)
mapOriginal=imbinarize(imread(‘Maps/a_map11.bmp‘)); %从bmp文件读取地图
resolutionX=100;
resolutionY=100;
mapResized=imresize(mapOriginal[resolutionX resolutionY]);
map=mapResized;
%连接矩阵-定义机器人可允许的动作
conn=[1 1 1;
1 2 1;
1 1 1];
display_process=true; %显示节点的处理
% 增加一个单位像素的边界——考虑到机器人的大小
for i=1:size(mapResized1)
for j=1:size(mapResized2)
if mapResized(ij)==0
if i-1>=1 map(i-1j)=0; end
if j-1>=1 map(ij-1)=0; end
if i+1<=size(map1) map(i+1j)=0; end
if j+1<=size(map2) map(ij+1)=0; end
if i-1>=1 && j-1>=1 map(i-1j-1)=0; end
if i-1>=1 && j+1<=size(map2) map(i-1j+1)=0; end
if i+1<=size(map1) && j-1>=1 map(i+1j-1)=0; end
if i+1<=size(map1)
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 4112 2018-10-21 18:57 基于A-Star算法的机器人路径规划\a_star.m
文件 492 2018-10-13 13:32 基于A-Star算法的机器人路径规划\checkPath.m
文件 241 2018-10-13 13:31 基于A-Star算法的机器人路径规划\feasiblePoint.m
文件 56 2018-10-13 13:32 基于A-Star算法的机器人路径规划\heuristic.m
文件 49 2018-10-13 13:32 基于A-Star算法的机器人路径规划\historic.m
文件 251078 2016-11-28 22:46 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map1.bmp
文件 1049654 2018-10-18 09:49 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map11.bmp
文件 251078 2016-11-28 22:46 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map2.bmp
文件 251078 2016-11-28 22:46 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map3.bmp
文件 251078 2016-11-28 22:46 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map4.bmp
文件 251078 2016-11-28 22:46 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map5.bmp
文件 1049654 2018-10-13 14:14 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map6.bmp
文件 1049654 2018-10-13 15:07 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map7.bmp
文件 533878 2018-10-13 18:34 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map8.bmp
文件 533878 2018-10-15 14:28 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map9.bmp
文件 308346 2016-11-28 22:46 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\map1.bmp
文件 362 2016-11-28 22:46 基于A-Star算法的机器人路径规划\README.md
目录 0 2018-10-18 09:47 基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps
目录 0 2018-10-21 19:44 基于A-Star算法的机器人路径规划
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