MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码

自己编写的可以控制电机，红外避障，对黑色胶带进行循迹，还有对SPI的详细解析

#include “usart3.h“
u8 Usart3_Receive;

/**************************************************************************
函数功能：串口3初始化
入口参数：pclk2:PCLK2 时钟频率（Mhz）    bound:波特率
返回  值：无
**************************************************************************/
void uart3_init（u32 pclk2u32 bound）
{  	 
	float temp;
	u16 mantissa;
	u16 fraction;	   
	temp=（float）（pclk2*1000000）/（bound*16）;//得到USARTDIV
	mantissa=temp;				 //得到整数部分
	fraction=（temp-mantissa）*16; //得到小数部分	 
  mantissa<<=4;
	mantissa+=fraction; 
	RCC->APB2ENR|=1<<3;   //使能PORTB口时钟  
	RCC->APB1ENR|=1<<18;  //使能串口时钟 
	GPIOB->CRH&=0XFFFF00FF; 
	GPIOB->CRH|=0X00008B00;//IO状态设置
	GPIOB->ODR|=1<<10;	  
	RCC->APB1RSTR|=1<<18;   //复位串口1
	RCC->APB1RSTR&=~（1<<18）;//停止复位	   	   
	//波特率设置
 	USART3->BRR=mantissa; // 波特率设置	 
	USART3->CR1|=0X200C;  //1位停止无校验位.
	//使能接收中断
	USART3->CR1|=1<<8;    //PE中断使能
	USART3->CR1|=1<<5;    //接收缓冲区非空中断使能	    	
	MY_NVIC_Init（21USART3_IRQn2）;//组2，最低优先级 
}

/**************************************************************************
函数功能：串口3接收中断
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void USART3_IRQHandler（void）
{	
	if（USART3->SR&（1<<5））//接收到数据
	{	  
	 	int uart_receive;//蓝牙接收相关变量
	 uart_receive=USART3->DR; 

		
	
	}  											 
} 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1475  2017-02-20 22:53  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\HARDWARE\USART3\usart3.c

     文件        172  2015-11-03 09:51  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\HARDWARE\USART3\usart3.h

     文件     307951  2015-12-07 15:51  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\24l01.crf

     文件       1665  2015-12-07 15:51  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\24l01.d

     文件     314324  2015-12-07 15:51  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\24l01.o

     文件     293183  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\adc.crf

     文件       1359  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\adc.d

     文件     295548  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\adc.o

     文件     297709  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\control.crf

     文件       1543  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\control.d

     文件     309140  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\control.o

     文件        817  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\datascope_dp.crf

     文件        128  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\datascope_dp.d

     文件      10536  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\datascope_dp.o

     文件     242170  2016-12-18 15:08  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\delay.crf

     文件        725  2016-12-18 15:08  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\delay.d

     文件     249228  2016-12-18 15:08  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\delay.o

     文件     293683  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\encoder.crf

     文件       1499  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\encoder.d

     文件     296008  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\encoder.o

     文件         19  2015-11-15 15:32  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\ExtDll.iex

     文件     292424  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\exti.crf

     文件       1394  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\exti.d

     文件     294400  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\exti.o

     文件       1122  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\filter.crf

     文件         90  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\filter.d

     文件      11952  2016-12-18 14:55  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\filter.o

     文件     235777  2015-07-06 09:58  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\iic.crf

     文件        535  2015-07-06 09:58  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\iic.d

     文件     251684  2015-07-06 09:58  MiniBalanceV5 STM32F103C8T6测试代码\OBJ\iic.o

............此处省略94个文件信息