STM32 4轴步进电机控制程序源码

提供步进电机加减速控制算法文档和对应程序源码，完成STM32的4轴运动控制，带加减速功能，仅供参考

/******************************************************************************
 * @file:    core_cm3.c
 * @purpose: CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version: V1.10
 * @date:    24. Feb. 2009
 *----------------------------------------------------------------------------
 *
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-Mx 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/



#include 


/* define compiler specific symbols */
#if defined   （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm           /*!< asm keyword for armcc          */
  #define __INLINE         __inline        /*!< inline keyword for armcc        */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm            /*!< asm keyword for iarcc           */
  #define __INLINE        inline           /*!< inline keyword for iarcc. Only avaiable in High optimization mode! */
  #define __nop           __no_operation   /*!< no operation intrinsic in iarcc */

#elif defined （  __GNUC__  ）
  #define __ASM             asm            /*!< asm keyword for gcc            */
  #define __INLINE          inline         /*!< inline keyword for gcc         */
#endif



#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @param  none
 * @return uint32_t ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  uint32_t Process Stack Pointer
 * @return none
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @param  none
 * @return uint32_t Main Stack Pointer
 *
 * Return the current value of the MSP （main stack pointer）
 * Cortex processor register
 */
__ASM uint32_t __get_MSP（void）
{
  mrs r0 msp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Main Stack Pointer
 *
 * @param  uint32_t Main Stack Pointer
 * @return none
 *
 * Assign the value mainStackPointer to the MSP 
 * （main stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_MSP（uint32_t mainStackP

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      16249  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\core_cm3.c

     文件      42077  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\core_cm3.h

     文件      15872  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12236  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      12564  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_md.s

     文件      16437  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\gcc\startup_stm32f10x_hd.c

     文件      12790  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\gcc\startup_stm32f10x_ld.c

     文件      13104  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\gcc\startup_stm32f10x_md.c

     文件      16573  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\iar\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12001  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\iar\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      12492  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\startup\iar\startup_stm32f10x_md.s

     文件     530873  2017-11-29 20:13  4motorV2\CM3\stm32f10x.h

     文件     530869  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\stm32f10x.h~RFc91d7c2.TMP

     文件      24166  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\system_stm32f10x.c

     文件       2158  2009-04-06 10:30  4motorV2\CM3\system_stm32f10x.h

     文件        205  2009-10-07 18:59  4motorV2\MDK\JlinkArm_test.ini

     文件      10722  2012-10-24 10:26  4motorV2\MDK\JlinkLog.txt

     文件        573  2012-04-05 08:39  4motorV2\MDK\JlinkSettings.ini

     文件      53984  2017-11-16 18:08  4motorV2\MDK\List\startup_stm32f10x_hd.lst

     文件      40277  2012-07-19 13:49  4motorV2\MDK\List\startup_stm32f10x_ld.lst

     文件      63303  2017-11-29 17:24  4motorV2\MDK\List\test.map

     文件       4014  2018-01-17 13:16  4motorV2\MDK\Obj\core_cm3.crf

     文件        101  2018-01-17 13:16  4motorV2\MDK\Obj\core_cm3.d

     文件      11176  2018-01-17 13:16  4motorV2\MDK\Obj\core_cm3.o

     文件         19  2012-07-20 17:47  4motorV2\MDK\Obj\ExtDll.iex

     文件     284871  2018-01-17 13:16  4motorV2\MDK\Obj\main.crf

     文件        843  2018-01-17 13:16  4motorV2\MDK\Obj\main.d

     文件     257228  2018-01-17 13:16  4motorV2\MDK\Obj\misc.crf

     文件        750  2018-01-17 13:16  4motorV2\MDK\Obj\misc.d

     文件     263181  2012-10-24 10:25  4motorV2\MDK\Obj\speed_cntr.crf

............此处省略127个文件信息