圆形环状标记点检测与识别

基于opencv实现的，圆形环状标记点识别与检测。 内含源码，论文和标记点图样。 标记点样式是自己定义的，识别逻辑只适用于此标记点。 此代码基于opencv3.3实现，其他版本未测试。 依赖库：opencv_core opencv_imgcodecs opencv_highgui opencv_imgproc

#include 

#include 

#include 


#include “utils.h“

#define SHOW_PIC


int FindChild（std::vector& hierarchy int nId）
{
    if（nId < 0）
        return 0;

    int nChildId = hierarchy[nId][2];

    int nCount = 0;
    while （nChildId != -1）
    {
        nCount += FindChild（hierarchy nChildId）;
        nCount++;
        nChildId = hierarchy[nChildId][0];
    }

    return nCount;
}

struct MyMarkPoint
{
    std::vector m_vecContours;
    std::vector> m_vecChildContours;

    int m_nNum = 0;
    std::vector m_vecBinIndex;
};

int main（）
{
    cv::Mat src src_graysrc_bf;
    std::string strFileName = “./0.jpg“;
    src = cv::imread（strFileName 1 ）;


    cv::cvtColor（ src src_gray CV_BGR2GRAY ）;

    cv::bilateralFilter（src_gray src_bf 5 5050）;
    src_gray = src_bf;

    cv::threshold（src_gray src_gray 0 255 CV_THRESH_OTSU/*|CV_THRESH_BINARY_INV*/）;

    std::vector > contours;
    std::vector hierarchy;
    cv::findContours（src_gray contours hierarchy CV_RETR_TREE CV_CHAIN_APPROX_NONE）;
{
#ifdef SHOW_PIC
    src_gray = cv::Scalar::all（0）;
    cv::drawContours（src_gray contours -1 cv::Scalar（25500））;
    cv::imwrite（strFileName+“_Contours.jpg“ src_gray）;
#endif}

    std::map > cornersIndex;
    std::vector< std::vector > cornerslist;
    for （unsigned int i = 0; i < contours.size（）; i++）
    {
        std::vector corners;
        double area = cv::contourArea（contours[i]）;


        cv::approxPolyDP（contours[i] corners sqrt（area）*0.12 true）;


        if（cv::isContourConvex（corners）
                && corners.size（） ==8
                //还需要更多条件限制 参考论文
                ）
        {
            //查找子结点的个数
            int nChild = hierarchy[i][2];

            std::vector Childlist;

            while （nChild != -1）
            {
                Childlist.push_back（nChild）;
                nChild = hierarchy[nChild][0];
            }

            if（Childlist.size（） > 4 && Childlist.size（） < 12）
            {
                cornerslist.push_back（corners）;
                cornersIndex.insert（std::make_pair（i Childlist））;
            }
        }

    }


    std::map< int int > marklist;

    auto it = cornersIndex.begin（）;
    while （it != cornersIndex.end（））
    {
        std::vector ptlist;

        int nIndex = it->first;
        //拟合椭圆
        cv::RotatedRect rs = cv::fitEllipse（contours[nIndex]）;

{
#ifdef SHOW_PIC
        cv::ellipse（src rs cv::Scalar（02550）  1 cv::LINE_AA）;
#endif}


        //仿射变换成单位圆
        Ellipse2Circle（contours[nIndex] rs）;
        cv::Point2f ptC = GetCenter（contours[nIndex]）;

        ptlist.push_back（ptC）;

        {
#ifdef SHOW_PIC
        cv::circle（src ptC 2 cv::Scalar（25500） 1 8）;
#endif}

        //子节点变换
        std::vector& child = it->second;
        for（auto index:child）
        

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-07-25 14:24  mark\
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     文件      709922  2018-07-18 16:31  mark\eb2951511437d84e76b0a66960be5f8f324c.pdf
     文件        4166  2018-07-24 16:50  mark\main （copy）.cpp
     文件      314837  2018-07-25 14:21  mark\mark.jpg
     文件     1899727  2018-07-25 14:21  mark\mark.psd
     文件      174734  2018-07-19 18:21  mark\test1.jpg
     文件      171816  2018-07-24 11:01  mark\test2.jpg
     文件      170230  2018-07-24 11:01  mark\test3.jpg
     文件      171799  2018-07-24 11:02  mark\test4.jpg
     文件      170335  2018-07-24 11:03  mark\test5.jpg
     文件        5822  2018-07-24 14:26  mark\utils （copy）.h