stm32 摄像头云台

使用stm32f103vet6制作，驱动ov7670摄像头，将图片显示在原子lcd屏幕上（4.3寸触摸屏电容屏），根据mpu9250传回的数据利用PID算法计算得出修正值，给舵机进行修正。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
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 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 10:25  yuntai1.0\CORE\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  yuntai1.0\CORE\core_cm3.h

     文件      15503  2011-03-10 10:52  yuntai1.0\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      19342  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\eMPL\dmpKey.h

     文件       6765  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\eMPL\dmpmap.h

     文件     107526  2016-11-26 16:04  yuntai1.0\DMP\driver\eMPL\inv_mpu.c

     文件       5278  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\eMPL\inv_mpu.h

     文件      58401  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件      10452  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\include\log.h

     文件       1016  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\include\mlinclude.h

     文件       2270  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\include\mlmath.h

     文件       2134  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\include\mlos.h

     文件       9516  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\include\mltypes.h

     文件      11755  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\include\mpu.h

     文件        836  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\include\stdint_invensense.h

     文件       6100  2016-11-26 15:55  yuntai1.0\DMP\driver\stm32L\log_stm32.c

     文件       1546  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\driver\stm32L\packet.h

     文件      11204  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\eMPL-hal\eMPL_outputs.c

     文件       1314  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\eMPL-hal\eMPL_outputs.h

     文件      45889  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\data_builder.c

     文件       9509  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\data_builder.h

     文件      18333  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\hal_outputs.c

     文件       1701  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\hal_outputs.h

     文件        658  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\invensense.h

     文件       1591  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\message_layer.c

     文件        934  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\message_layer.h

     文件       1027  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\mlmath.c

     文件      25370  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\ml_math_func.c

     文件       4885  2016-04-15 22:24  yuntai1.0\DMP\mllite\ml_math_func.h

............此处省略289个文件信息