姿态解算8--成功测距.rar

姿态解算8--成功测距.rar

#include “opencv2/opencv.hpp“
#include “iostream“

using namespace cv;
using namespace std;


int h_min = 75;
int s_min = 75;
int v_min = 75;
int h_max = 177;
int s_max = 195;
int v_max = 177;

Scalar hsv_min（h_min s_min v_min）;
Scalar hsv_max（h_max s_max v_max）;


void getTarget2dPoinstion（const cv::RotatedRect & rect vector & target2d const cv::Point2f & offset） {
	Point2f vertices[4];
	rect.points（vertices）;//把矩形的四个点复制给四维点向量
	Point2f lu ld ru rd;
	sort（vertices vertices + 4 []（const Point2f & p1 const Point2f & p2） { return p1.x < p2.x; }）;//从4个点的第一个到最后一个进行排序
	if （vertices[0].y < vertices[1].y） {
		lu = vertices[0];
		ld = vertices[1];
	}
	else {
		lu = vertices[1];
		ld = vertices[0];
	}
	if （vertices[2].y < vertices[3].y） {
		ru = vertices[2];
		rd = vertices[3];
	}
	else {
		ru = vertices[3];
		rd = vertices[2];
	}

	target2d.clear（）;
	target2d.push_back（lu + offset）;
	target2d.push_back（ru + offset）;
	target2d.push_back（rd + offset）;
	target2d.push_back（ld + offset）;
}
vector Generate3DPoints（）
{
	std::vector points;
	float x y z;
	x = 0; y = 0; z = 0;
	points.push_back（cv::Point3f（x y z））;

	x = 12; y = 0; z = 0;
	points.push_back（cv::Point3f（x y z））;

	x = 12;	y = 3; z = 0;
	points.push_back（cv::Point3f（x y z））;

	x = 0; y = 3; z = 0;
	points.push_back（cv::Point3f（x y z））;

	//for （unsigned int i = 0; i < points.size（）; ++i）
	//{
	//	cout << “三维点：“ << points[i] << endl;
	//}

	return points;
}
//将空间点绕Z轴旋转
//输入参数 x y为空间点原始x y坐标
//thetaz为空间点绕Z轴旋转多少度，角度制范围在-180到180
//outx outy为旋转后的结果坐标
static void CodeRotateByZ（double x double y double thetaz double& outx double& outy）
{
	double x1 = x;//将变量拷贝一次，保证&x == &outx这种情况下也能计算正确
	double y1 = y;
	double rz = thetaz * 3.14 / 180;
	outx = cos（rz） * x1 - sin（rz） * y1;
	outy = sin（rz） * x1 + cos（rz） * y1;
}
static void CodeRotateByY（double x double z double thetay double& outx double& outz）
{
	double x1 = x;
	double z1 = z;
	double ry = thetay * 3.14 / 180;
	outx = cos（ry） * x1 + sin（ry） * z1;
	outz = cos（ry） * z1 - sin（ry） * x1;
}
//将空间点绕X轴旋转
//输入参数 y z为空间点原始y z坐标
//thetax为空间点绕X轴旋转多少度，角度制，范围在-180到180
//outy outz为旋转后的结果坐标
static void CodeRotateByX（double y double z double thetax double& outy double& outz）
{
	double y1 = y;//将变量拷贝一次，保证&y == &y这种情况下也能计算正确
	double z1 = z;
	double rx = thetax * 3.14 / 180;
	outy = cos（rx） * y1 - sin（rx） * z1;
	outz = cos（rx） * z1 + sin（rx） * y1;
}
void main（）
{
	VideoCapture cap（0）;
	Mat objPM;//三维点矩阵
	vector objectPoints = Generate3DPoints（）;//三维坐标点
	vector projectedPoints;//三维点投影到二维点的向量用于重画
	Mat（objectPoints）.convertTo（objPM CV_32F）;//把三维点向量变成三维点矩阵
	double cameraD[3][3] = { { 412.92673  0 318.52471 }
	{ 0 412.27311   258.65883 }
	{ 0 0  1.0000 } };//通过matlab标定的单相机内参
	double distC[5] = { 0.24775 - 0.50118 - 0.00513   0.00706  0.00000 };//通过matlab获取的相机畸变参数
	Mat cameraMatrix（3 3 cv::Da

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     27648  2018-03-15 16:06  姿态解算8--成功测距\.vs\姿态解算8\v14\.suo

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     文件    2720560  2018-03-15 12:22  姿态解算8--成功测距\x64\Debug\姿态解算8.ilk

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     文件     733583  2018-03-15 09:51  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\Debug\main.obj

     文件    1100800  2018-03-15 09:51  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\Debug\vc140.idb

     文件    2183168  2018-03-15 09:51  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\Debug\vc140.pdb

     文件       1935  2018-03-15 09:51  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\Debug\姿态解算8.log

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     文件      33122  2018-03-15 09:51  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\Debug\姿态解算8.tlog\CL.read.1.tlog

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     文件          2  2018-03-15 09:51  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\Debug\姿态解算8.tlog\link.read.1.tlog

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     文件    1097569  2018-03-15 12:22  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\x64\Debug\main.obj

     文件    1158144  2018-03-15 12:22  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\x64\Debug\vc140.idb

     文件    2265088  2018-03-15 12:22  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\x64\Debug\vc140.pdb

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     文件       2710  2018-03-15 12:22  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\x64\Debug\姿态解算8.tlog\link.command.1.tlog

     文件       7806  2018-03-15 12:22  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\x64\Debug\姿态解算8.tlog\link.read.1.tlog

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     文件        225  2018-03-15 12:22  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\x64\Debug\姿态解算8.tlog\姿态解算8.lastbuildstate

     文件       7383  2018-03-11 19:14  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\姿态解算8.vcxproj

     文件        945  2018-03-11 19:14  姿态解算8--成功测距\姿态解算8\姿态解算8.vcxproj.filters

............此处省略18个文件信息