gsm1.rar

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//由匹配点 、两个相机的投影矩阵生成3D点

//#define USE_GPU 

#include “Header.h“
#include “gms_matcher.h“
#include

void meMatch2（Mat &img1 Mat &img2vector &kp1vector &kp2vector &matches_gms）;
void Gms_Match（Mat &img1 Mat &img2vector &kp1vector &kp2vector &matches_all）;


//读取一个投影矩阵
void read1Project（string nameMat &project）
{
	ifstream in;     //文件读操作，存储设备读区到内存中  
	in.open（name.data（））;   //将文件流对象与文件连接起来 
    assert（in.is_open（））;   //若失败则输出错误消息并终止程序运行 
	string s;
    getline（ins）;

	float m1m2m3m4;
	
	for（int i=0;i	{
		int j=0;
		in >> m1   >> m2   >> m3   >> m4  ;
		project.at（ij++）=m1;
		project.at（ij++）=m2;
		project.at（ij++）=m3;
		project.at（ij）=m4;
	}

	in.close（）;             //关闭文件输入流 
}

//读取两个投影矩阵
void readProject（string name1string name2Mat &project1Mat &project2）
{
	read1Project（name1project1）;
	std::cout << project1 << ‘\n‘;
	read1Project（name2project2）;
	std::cout << project2 << ‘\n‘;
}

/*重建出三维点，并将其保存在structure中。*/
void reconstruct （
	Mat project1
	Mat project2
	vector points1
	vector points2
	vector& structure
）
{
	Mat structure_matrix;
	triangulatePoints （project1 project2 points1 points2 structure_matrix）; // 三角重建
	//projMatr1– 3x4 第一个相机的投影矩阵.
	//projMatr2– 3x4 第二个相机的投影矩阵.
	//projPoints1– 2xN 第一幅图像的特征点矩阵.
	//projPoints2– 2xN第二幅图像的特征点矩阵.
	//points4D– 4xN 在齐次坐标系之中重构的向量

	structure.reserve （structure_matrix.cols）; // 不能用resize
	for （int i = 0; i < structure_matrix.cols; i++）
	{
		Mat_ coordinate = structure_matrix.col （i）;
		coordinate /= coordinate （3）;//齐次坐标，需要除以最后一个元素才是真正的坐标值
		structure.push_back （Point3f （coordinate （0） coordinate （1） coordinate （2）））;
	}
}

/********************************************************************************************************
参数：
keypoints1 第一张图片的特征点; keypoints2 第二张图片的特征点; matches 匹配的结果; （points1[i] points2[i]） 第
i个匹配的特征点对。
功能：
利用两张图片的特征点keypoints1、keypoints2和匹配的结果matches，可以得到两个数组points1和points2，
（points1[i] points2[i]）表示第i个匹配的特征点对。
*********************************************************************************************************/
void get_match_points （
	vector keypoints1
	vector keypoints2
	vector matches
	vector& points1
	vector& points2
）
{
	for （int i = 0; i < matches.size （）; i++）
	{
		points1.push_back （keypoints1[matches[i].queryIdx].pt）;
		points2.push_back （keypoints2[matches[i].trainIdx].pt）;
	}
}

/********************************************************************************************************
参数：
filename 文件名; 
structure 重建出的三维点;
功能：
将重建出的3D点保存在.xyz文件中（无色）。
*********************************************************************************************************/
void save_structure1 （
	char* filename//string
	vector& structure
）
{
	ofstr

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     305664  2017-12-19 18:59  gsm1\Debug\gsm1.exe

     文件     935652  2017-12-19 18:59  gsm1\Debug\gsm1.ilk

     文件    3009536  2017-12-19 18:59  gsm1\Debug\gsm1.pdb

     文件     229998  2017-10-23 22:07  gsm1\gsm1\bundle.rd.out

     文件      17996  2017-12-19 18:59  gsm1\gsm1\Debug\BuildLog.htm

     文件    1486816  2017-12-19 18:59  gsm1\gsm1\Debug\GridMatch.obj

     文件        621  2017-12-19 18:59  gsm1\gsm1\Debug\gsm1.exe.intermediate.manifest

     文件         67  2017-12-19 18:59  gsm1\gsm1\Debug\mt.dep

     文件    3178014  2017-12-13 23:53  gsm1\gsm1\Debug\openCV32SFM.obj

     文件     740352  2017-12-19 18:59  gsm1\gsm1\Debug\vc90.idb

     文件     888832  2017-12-19 18:59  gsm1\gsm1\Debug\vc90.pdb

     文件       9916  2017-12-11 17:59  gsm1\gsm1\gms_matcher.h

     文件      10716  2017-12-19 18:59  gsm1\gsm1\GridMatch.cpp

     文件       4860  2017-12-19 11:46  gsm1\gsm1\gsm1.vcproj

     文件       1411  2017-12-19 19:13  gsm1\gsm1\gsm1.vcproj.asus-pc.ASUS.user

     文件        386  2017-12-08 06:27  gsm1\gsm1\Header.h

     文件    2608285  2017-11-25 22:44  gsm1\gsm1\models\kermit.ply

     文件     789893  2017-10-23 22:08  gsm1\gsm1\models\option-0000.ply

     文件    1303031  2017-11-24 08:14  gsm1\gsm1\models\_color.png

     文件        437  2017-12-19 19:13  gsm1\gsm1\out12.ply

     文件        437  2017-12-19 18:04  gsm1\gsm1\out2.ply

     文件     190148  2017-12-14 22:51  gsm1\gsm1\show.jpg

     文件     261646  2017-12-19 19:13  gsm1\gsm1\show1.jpg

     文件     235323  2017-12-19 19:13  gsm1\gsm1\show2.jpg

     文件     232495  2017-12-19 19:13  gsm1\gsm1\show3.jpg

     文件        195  2017-10-23 22:07  gsm1\gsm1\txt\00000000.txt

     文件        196  2017-10-23 22:07  gsm1\gsm1\txt\00000001.txt

     文件        192  2017-10-23 22:07  gsm1\gsm1\txt\00000002.txt

     文件        191  2017-10-23 22:07  gsm1\gsm1\txt\00000003.txt

     文件        187  2017-10-23 22:07  gsm1\gsm1\txt\00000004.txt

............此处省略30个文件信息