基于STM32的机器人控制

本代码是基于STM32的机器人控制程序，内含舵机控制(辉盛MG995)、电机控制(LMD18200_2.2)、电子罗盘（HMC5883L)、超声波测距(HY-SRFO5)及串口通信五大模块，主程序为中国科大2012年Robotgame献花组比赛的完整程序，功能齐全，欢迎下载。与单片机串口通信的是基于PC的图像处理程序，代码见：http://user.qzone.qq.com/1435589631?ptlang=2052&ADUIN=1163353422&ADSESSION=1348660075&ADTAG=CLIENT.QQ.3307_FriendFolder_QuickMenu.0

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2012-09-16 07:46  ROBOT\CMISIS\
     文件       17273  2012-06-27 16:31  ROBOT\CMISIS\core_cm3.c
     文件       85714  2012-06-27 16:31  ROBOT\CMISIS\core_cm3.h
     文件      633941  2012-06-27 16:31  ROBOT\CMISIS\stm32f10x.h
     文件       36557  2012-06-27 16:31  ROBOT\CMISIS\system_stm32f10x.c
     文件        2085  2012-06-27 16:31  ROBOT\CMISIS\system_stm32f10x.h
     文件         497  2012-09-10 20:35  ROBOT\Jlink Regs CM3.txt
     文件      215506  2012-09-10 20:49  ROBOT\JlinkLog.txt
     文件         285  2012-06-27 16:31  ROBOT\JlinkSettings.ini
     目录           0  2012-09-16 07:46  ROBOT\Listing\
     文件       79796  2012-09-15 14:03  ROBOT\Listing\Project.map
     文件       40629  2012-09-10 18:11  ROBOT\Listing\startup_stm32f10x_md.lst
     目录           0  2012-09-16 07:47  ROBOT\object\
     文件      358883  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\adjust.crf
     文件        1749  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\adjust.d
     文件      392148  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\adjust.o
     文件      347528  2012-08-07 21:01  ROBOT\object\battery voltage.crf
     文件        2082  2012-08-07 21:01  ROBOT\object\battery voltage.d
     文件      380608  2012-08-07 21:01  ROBOT\object\battery voltage.o
     文件      161302  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\compass.crf
     文件        1983  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\compass.d
     文件      186404  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\compass.o
     文件        3529  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\core_cm3.crf
     文件          93  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\core_cm3.d
     文件       10152  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\core_cm3.o
     文件      347209  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\distance.crf
     文件        1722  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\distance.d
     文件      377940  2012-09-15 10:40  ROBOT\object\distance.o
     文件          19  2012-09-10 19:51  ROBOT\object\ExtDll.iex
     文件      353114  2012-09-15 14:03  ROBOT\object\main.crf
     文件        1746  2012-09-15 14:03  ROBOT\object\main.d
............此处省略214个文件信息