北斗数据的解析，及根据经纬度求连个北斗设备间的实际距离

北斗数据的解析，及根据经纬度求连个北斗设备间的实际距离，也包含了一辆车相对另一辆车的方位，航向

#include “timer.h“
#include “led.h“
#include “sys.h“
#include “usart.h“
//PWM 输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init（u16 arru16 psc）
{  
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimebaseInitTypeDef  TIM_TimebaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1 ENABLE）;// 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA  ENABLE）;  //使能GPIO外设时钟使能
	                                                                     	

   //设置该引脚为复用输出功能输出TIM1 CH2的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init（GPIOA &GPIO_InitStructure）;

	
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 80K
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimebaseInit（TIM1 &TIM_TimebaseStructure）; //根据TIM_TimebaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init（TIM1 &TIM_OCInitStructure）;  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs（TIM1ENABLE）;	//MOE 主输出使能	

	TIM_OC1PreloadConfig（TIM1 TIM_OCPreload_Enable）;  //CH1预装载使能	 
	
	TIM_ARRPreloadConfig（TIM1 ENABLE）; //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd（TIM1 ENABLE）;  //使能TIM1
 
   
}
void TIM2_Cap_Init（u16 arru16 psc）
{	 
	TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimebaseInitTypeDef  TIM_TimebaseStructure;
 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2 ENABLE）;	//使能TIM2时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA ENABLE）;  //使能GPIOA时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  //PA0 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入  
	GPIO_Init（GPIOA &GPIO_InitStructure）;
	GPIO_ResetBits（GPIOAGPIO_Pin_0）;						 //PA0 下拉
	
	//初始化定时器2 TIM2	 
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
	TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimebaseInit（TIM2 &TIM_TimebaseStructure）; //根据TIM_TimebaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
	//初始化TIM2输入捕获参数
	TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_D

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       27559  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_can.h
     文件        6573  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_cec.h
     文件        2162  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_crc.h
     文件       15233  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_dac.h
     文件        3818  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_dbgmcu.h
     文件       20754  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_dma.h
     文件        6824  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_exti.h
     文件       25445  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_flash.h
     文件       27016  2016-05-19 08:47  北斗B\STM32_BLDC_01程序\FWlib\inc\stm32f10x_fsmc.h
............此处省略321个文件信息