多功能小车 51单片机控制 超声测距 红外避障 蓝牙控制

本人毕业设计的一部分 keil + STC89C52RC + 超声传感器 + 蓝牙串口模块+红外壁障模块 实现多功能智能车的单片机控制，以上模块功能均能实现，可实现电脑上位机的蓝牙无线控制，已亲自验证修改，keil中能够直接编译运行。带有多个开发应用文档，可以参考。

#include
#include 

#define uint unsigned int 
#define uchar unsigned char 
sbit den=P3^6;
sbit an1=P2^4;
sbit an2=P2^5;
sbit an3=P2^6;
sbit an4=P2^7;

#define left P0_0
#define right P0_1
#define go P0_2
#define back P0_3
#define stop P0_4

#define leftdata 0x41
#define rightdata 0x44
#define godata 0x57
#define backdata 0x53
#define stopdata 0x45

unsigned char abflag1;

#define  RX  P1_0
#define  TX  P1_1
unsigned int  time=0;
unsigned int  timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
bit      flag =0;
unsigned char const discode[] ={ 0xC00xF90xA40xB00x990x920x820xF80x800x900xBF0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe0xfd0xfb};
unsigned char disbuff[4]	   ={ 0000};

#define Left_moto_go      { P1_4=1P1_5=0; }      //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back    { P1_4=0P1_5=1; } 	  //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop    { P1_4=0P1_5=0; }      //左边两个电机停转                     
#define Right_moto_go     { P1_6=1P1_7=0; }	  //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back   { P1_6=0P1_7=1; }	  //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop   { P1_6=0P1_7=0; }	  //右边两个电机停转   
sbit Left_led_1=P3^2; 
sbit Right_led_1=P3^3 ;
sbit Left_led_2=P1^2; 
sbit Right_led_2=P1^3; 

void delayms（uint ms）;

void Display（void）				 //扫描数码管
	{
	 if（posit==0）
	 {P0=（discode[disbuff[posit]]）&0x7f;}
	 else
	 {P0=discode[disbuff[posit]];}
	  P2=positon[posit];

	  if（++posit>=3）
	  posit=0;
	}
     
void  run（void）
    {
	 Left_moto_go ;
	 Right_moto_go ;
    } 

void Conut（void）
	{
	 time=TH0*256+TL0;
	 TH0=0;
	 TL0=0;
	
	 S=（time*1.7）/100;     //算出来是CM
	 if（（S>=700）||flag==1） //超出测量范围显示“-“
	 {	 
	  flag=0;
	  disbuff[0]=10;	   //“-“
	  disbuff[1]=10;	   //“-“
	  disbuff[2]=10;	   //“-“
	 }
	 else
	 {
	  disbuff[0]=S%1000/100;
	  disbuff[1]=S%1000%100/10;
	  disbuff[2]=S%1000%10 %10;
	 }
	}

     void zd0（） interrupt 1 		 //T0中断用来计数器溢出超过测距范围
  {
    flag=1;							 //中断溢出标志
  }

   void  zd3（）  interrupt 3 		 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
  {
	 TH1=0xf8;
	 TL1=0x30;
	 Display（）;
	 timer++;
	 if（timer>=400）
	 {
	  timer=0;
	  TX=1;			                //800MS  启动一次模块
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）;
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）; 
	  _nop_（）;
	  TX=0;
	 } 
  }

	void serial（） interrupt 4 //中断法
	{
	flag1=1;
	b=SBUF;
	RI=0;//中断标志
	}

void main（）
{ 	      
		  while（1）
		  {
		  	if（an1==0）
			   {    
			    den=0;
		  		delayms（50）;
				den=1;
				delayms（50）;
			    TMOD=0x11;		   //设T0为方式1，GATE=1；
				TH0=0;
				TL0=0;          
				TH1=0xf8;		   //2MS定时
				TL1=0x30;
				ET0=1;             //允许T0中断
				ET1=1;			   //允许T1中断
				TR1=1;			   //开启定时器
				EA=1;			   //开启总中断
				
				while（1）
				{
				 while（

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6631  2014-01-13 20:55  多功能小车 单片机\Car.c

     文件      51712  2012-05-23 08:17  多功能小车 单片机\完整程序.doc

     文件    1115862  2012-05-10 14:10  多功能小车 单片机\论文\流程图、结构图\循黑线.bmp

     文件    1033358  2012-05-10 16:26  多功能小车 单片机\论文\流程图、结构图\总体流程图.bmp

     文件      37888  2012-05-10 16:26  多功能小车 单片机\论文\流程图、结构图\总体流程图.doc

     文件      41472  2012-05-10 18:59  多功能小车 单片机\论文\流程图、结构图\总体结构图.doc

     文件    1017018  2012-05-10 14:09  多功能小车 单片机\论文\流程图、结构图\超声波测距.bmp

     文件    1115862  2012-05-10 14:10  多功能小车 单片机\论文\流程图、结构图\避障.bmp

     文件    1446822  2012-05-07 20:23  多功能小车 单片机\论文\原理图、PCB\PCB 3D效果.bmp

     文件    1511022  2012-05-07 20:15  多功能小车 单片机\论文\原理图、PCB\PCB彩图.bmp

     文件     775595  2012-05-07 20:18  多功能小车 单片机\论文\原理图、PCB\processor.pdf

     文件      33764  2012-05-07 10:10  多功能小车 单片机\参考图片\参考图片\共阳极数码管尺寸.jpg

     文件      23364  2012-05-07 10:01  多功能小车 单片机\参考图片\参考图片\数码管驱动电路.gif

     文件     501923  2012-05-09 14:35  多功能小车 单片机\使用硬件\L293N.pdf

     文件    1016320  2012-05-10 09:46  多功能小车 单片机\使用硬件\四路红外传感器.doc

     文件    1589248  2012-05-10 10:39  多功能小车 单片机\使用硬件\小车底盘.doc

     文件     185344  2012-05-10 22:18  多功能小车 单片机\使用硬件\红外释热传感器.doc

     文件      79360  2012-05-09 21:44  多功能小车 单片机\使用硬件\超声波模块.doc

     文件      79872  2012-05-10 10:35  多功能小车 单片机\使用硬件\金属探测.doc

     文件     382976  2012-05-10 10:33  多功能小车 单片机\使用硬件\驱动模块.doc

     目录          0  2014-01-13 21:03  多功能小车 单片机\论文\流程图、结构图

     目录          0  2014-01-13 21:03  多功能小车 单片机\论文\原理图、PCB

     目录          0  2014-01-13 21:03  多功能小车 单片机\参考图片\参考图片

     目录          0  2014-01-13 21:03  多功能小车 单片机\论文

     目录          0  2014-01-13 21:03  多功能小车 单片机\参考图片

     目录          0  2014-01-13 21:03  多功能小车 单片机\使用硬件

     目录          0  2014-01-13 21:03  多功能小车 单片机

----------- ---------  ---------- -----  ----

             12045413                    27



............此处省略0个文件信息