SBASparse Bundle Adjustment的VC2010版本

本压缩包里是SBA 1.6（Sparse Bundle Adjustment）的VC2010版本 原下载地址是:http://www.ics.forth.gr/~lourakis/sba 本VC2010版本(sba.sln)是使用CMake,根据原下载源码中CMakeLists.txt转换而成,并删除一些不必要的配置/文件后精简而成.其中包含两个项目,sba和eucsbademo,这两个项目的编译和链接选项也进行了简化. 其中sba项目将生成sba.lib,是SBA核心算法的静态库. ecusbademo项目将生成ecusbademo.exe,是SfM的演示程序.该项目用到两个静态库,一个是上边的sba.lib,一个是线性代数库clapack.lib. SBA(VC2010版)的目录结构: ./sba SBA源码 (含readme.txt) ./demo ecusbademo源码 (含readme.txt) ./lib 静态库存放位置，包括clapack.lib和sba项目生成的sba.lib都放在这里 ./documentation 相关论文和文档(我搜集下载的) ./vc2010 VC2010的解决方案和项目配置文件(*.sln, *.vcxproj...) 使用方法: 使用VC2010直接打开sba.sln,全部编译即可. sba项目生成sba.lib,放入./lib目录中. ecusbademo生成ecusbademo.exe,放入./demo中 运行ecusbademo.exe(其参数格式参见./demo中的readme.txt)

/* Euclidean bundle adjustment demo using the sba package */

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#include “../sba/sba.h“
#include “../sba/compiler.h“
#include “eucsbademo.h“
#include “readparams.h“

#define CLOCKS_PER_MSEC （CLOCKS_PER_SEC/1000.0）

#define MAXITER         100
#define MAXITER2        150


/* pointers to additional data used for computed image projections and their jacobians */
struct globs_{
	double *rot0params; /* initial rotation parameters combined with a local rotation parameterization */
	double *intrcalib; /* the 5 intrinsic calibration parameters in the order [fu u0 v0 ar skew]
                      * where ar is the aspect ratio fv/fu.
                      * Used only when calibration is fixed for all cameras;
                      * otherwise it is null and the intrinsic parameters are
                      * included in the set of motion parameters for each camera
                      */
  int nccalib; /* number of calibration parameters that must be kept constant.
                * 0: all parameters are free 
                * 1: skew is fixed to its initial value all other parameters vary （i.e. fu u0 v0 ar） 
                * 2: skew and aspect ratio are fixed to their initial values all other parameters vary （i.e. fu u0 v0）
                * 3: meaningless
                * 4: skew aspect ratio and principal point are fixed to their initial values only the focal length varies （i.e. fu）
                * 5: all intrinsics are kept fixed to their initial values
                * >5: meaningless
                * Used only when calibration varies among cameras
                */

  int ncdist; /* number of distortion parameters in Bouguet‘s model that must be kept constant.
               * 0: all parameters are free 
               * 1: 6th order radial distortion term （kc[4]） is fixed
               * 2: 6th order radial distortion and one of the tangential distortion terms （kc[3]） are fixed
               * 3: 6th order radial distortion and both tangential distortion terms （kc[3] kc[2]） are fixed [i.e. only 2nd & 4th order radial dist.]
               * 4: 4th & 6th order radial distortion terms and both tangential distortion ones are fixed [i.e. only 2nd order radial dist.]
               * 5: all distortion parameters are kept fixed to their initial values
               * >5: meaningless
               * Used only when calibration varies among cameras and distortion is to be estimated
               */
  int cnp pnp mnp; /* dimensions */

	double *ptparams; /* needed only when bundle adjusting for camera parameters only */
	double *camparams; /* needed only when bundle adjusting for structure parameters only */
} globs;

/* unit quaternion from vector part */
#define _MK_QUAT_FRM_VEC（q v）{                                     \
  （q）[1]=（v）[0]; （q）[2]=（v）[1]; （q）[3]=（v）[2];                      \
  （q）[0]=sqrt（1.0 - （q）[1]*（q）[1] 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3633  2004-09-30 16:33  sba-1.6\demo\54cams.txt

     文件       6001  2008-01-07 23:36  sba-1.6\demo\54camsvarK.txt

     文件       7091  2009-08-31 18:55  sba-1.6\demo\54camsvarKD.txt

     文件     776527  2004-09-30 16:33  sba-1.6\demo\54pts.txt

     文件        460  2004-09-08 22:25  sba-1.6\demo\7cams.txt

     文件        806  2008-01-07 23:33  sba-1.6\demo\7camsvarK.txt

     文件      60389  2004-09-08 22:25  sba-1.6\demo\7pts.txt

     文件        594  2004-09-08 22:25  sba-1.6\demo\9cams.txt

     文件       1026  2008-01-07 23:37  sba-1.6\demo\9camsvarK.txt

     文件      75483  2004-09-08 22:25  sba-1.6\demo\9pts.txt

     文件         85  2004-09-08 22:25  sba-1.6\demo\calib.txt

     文件      66580  2015-02-11 22:55  sba-1.6\demo\eucsbademo.c

     文件       2227  2009-08-25 19:16  sba-1.6\demo\eucsbademo.h

     文件      55017  2009-05-07 20:27  sba-1.6\demo\imgproj.c

     文件      11542  2009-08-31 21:28  sba-1.6\demo\README.txt

     文件      19516  2009-08-31 18:36  sba-1.6\demo\readparams.c

     文件       1299  2009-08-31 18:36  sba-1.6\demo\readparams.h

     目录          0  2015-02-11 23:38  sba-1.6\demo

     文件     133320  2013-08-17 17:02  sba-1.6\documentation\heikkila97.pdf

     文件     529139  2013-12-26 12:24  sba-1.6\documentation\imm3215.pdf

     文件     529139  2013-08-14 14:58  sba-1.6\documentation\Madsen_lecture_notes.pdf

     文件     682719  2013-08-11 16:37  sba-1.6\documentation\PRCV_colloq.pdf

     文件    1724730  2014-01-01 22:47  sba-1.6\documentation\sba-toms.pdf

     文件        296  2013-12-26 16:18  sba-1.6\documentation\文档说明.txt

     目录          0  2015-02-11 23:30  sba-1.6\documentation

     文件   16456182  2000-12-28 14:50  sba-1.6\lib\clapack.lib

     目录          0  2015-02-11 23:38  sba-1.6\lib

     文件       1702  2008-05-22 00:45  sba-1.6\sba\compiler.h

     文件       3164  2009-08-06 21:44  sba-1.6\sba\README.txt

     文件       7489  2009-08-20 20:22  sba-1.6\sba\sba.h

............此处省略22个文件信息