基于STM32的编码器程序

基于STM32,采用编码器模式，可以实现两个带编码器的直流电机的测速，并将测速结果通过串口显示出来。

#include “encoder.h“
#include “sys.h“
#include “usart.h“




void Encoder_TIM1_Init（void）
{
	
	RCC->APB2ENR |= 1<<0;            //TIM1时钟使能
    RCC->AHB1ENR |= 1<<4;            //GPIOE端口时钟使能

    GPIOE->MODER &= ~（3<<（2*9））;     //先清除PE9PE11原来的模式
	GPIOE->MODER &= ~（3<<（2*11））;
    GPIOE->MODER |= （2<<（2*9））;      //设置PE9PE11为复用模式
	GPIOE->MODER |= （2<<（2*11））;
     
     
    GPIOE->AFR[1] &=~（15<<（4*1））;    //复用至AF1
    GPIOE->AFR[1] &=~（15<<（4*3））;
    GPIOE->AFR[1] |=（1<<（4*1））;
 	GPIOE->AFR[1] |=（1<<（4*3））;
	

	
	
    TIM1->ARR = 0xFFFF;
    TIM1->PSC = 0;
     
    TIM1->CCMR1 |=	1<<0;            //CC1 通道配置为输入，IC1映射到 TI1上。
	TIM1->CCMR1 |=	1<<8;            //CC2 通道配置为输入，IC2 映射到 TI2上。     
     
    TIM1->SMCR |=3<<0;               //上升沿下降沿都有效
    TIM1->CR1 |= 1<<0;               //使能计数器

}




void Encoder_TIM8_Init（void）
{
	RCC->APB2ENR |= 1<<1;            //TIM8时钟使能
    RCC->AHB1ENR |= 1<<2;            //GPIOC端口时钟使能

 
	GPIOC->MODER &= ~（3<<（2*6））;     //先清除PC6PC7原来的模式
	GPIOC->MODER &= ~（3<<（2*7））;
    GPIOC->MODER |= （2<<（2*6））;      //设置PC6PC7为复用模式
	GPIOC->MODER |= （2<<（2*7））;
     

    GPIOC->AFR[0] &=~（15<<（4*6））;    //复用至AF3
    GPIOC->AFR[0] &=~（15<<（4*7））;
    GPIOC->AFR[0] |=（3<<（4*6））;
	GPIOC->AFR[0] |=（3<<（4*7））;
	
    TIM8->ARR = 0xFFFF;
    TIM8->PSC = 0;
     
    TIM8->CCMR1 |=	1<<0;            //CC1 通道配置为输入，IC1映射到 TI1上。
	TIM8->CCMR1 |=	1<<8;            //CC2 通道配置为输入，IC2 映射到 TI2上。
     
    TIM8->SMCR |=3<<0;               //上升沿下降沿都有效
    TIM8->CR1 |= 1<<0;               //使能计数器
}





int Read_Encoder（u8 TIM）
{
   int Encoder_TIM;    
   switch（TIM）
	 {
	   case 1:  Encoder_TIM= （short）TIM1 -> CNT;break;
	   case 2:  Encoder_TIM= （short）TIM8 -> CNT;break;
	   default:  Encoder_TIM=0;
	 }
		return Encoder_TIM;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件      288452  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\encoder.o
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     文件         428  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\led.d
     文件      281752  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\led.o
     文件          59  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\startup_stm32f40_41xxx.d
     文件        8032  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\startup_stm32f40_41xxx.o
     文件      268564  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\sys.crf
     文件         387  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\sys.d
     文件      300720  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\sys.o
     文件      273040  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\test.axf
     文件        2275  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\test.build_log.htm
     文件      271341  2018-10-02 16:34  带编码器的减速直流电机\OBJ\test.crf
     文件         648  2018-10-02 16:34  带编码器的减速直流电机\OBJ\test.d
     文件        9456  2018-10-02 16:32  带编码器的减速直流电机\OBJ\test.hex
............此处省略42个文件信息