东南大学 robocup 2012年 校赛 优胜奖 源代码

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 *                              SEU RoboCup Simulation Team
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 * Copyright （c） Southeast University  Nanjing China.
 * All rights reserved.
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 * $Id: TeamPlayer.cpp 2755 2009-04-02 08:00:08Z zyj $
 *
 ****************************************************************************/

#include “configuration/Configuration.h“
#include “core/WorldModel.h“
#include “action/BeamAction.h“
#include “action/Actions.h“
#include “controller/FixedAngleTrace.h“
#include “TeamPlayer.h“
#include “task/KeepBalance.h“
#include “perception/Vision.h“
#include “task/CameraMotion.h“
#include “core/PassModel.h“
#include “configuration/Formation.h“
 
namespace soccer {

    using namespace std;
    using namespace boost;
    using namespace serversetting;
    using namespace action;
    using namespace task;
    using namespace math;

    TeamPlayer::TeamPlayer（） {
    }

    TeamPlayer::~TeamPlayer（） {
    }

    bool TeamPlayer::init（） {
        if （!Player::init（）） return false;

        // get the game state information from the server
        // such as team index unum etc
        while （true） {
            boost::shared_ptr p = sense（）;
            if （0 == p.get（）） break;
            if （!WM.update（p）） break;
            if （WM.getMyUnum（） > 0） {
                shared_ptr act = beamAndInit（FM.getMy（）.beforeKickOffBeam）;
                perform（act）;

                return true;
            }
        }
        return false;
    }

    /** the paly-on mode mainly loop */
    shared_ptr TeamPlayer::playPlayOn（） {
        /*************************************
         * EXPERIMENTS:
         * We do some experiments here
         *************************************/
        shared_ptr act;
        if （!mTask.isSubDone（）） {
            return mTask.perform（）;
        }
        switch （FM.getMy（）.type） {
            case configuration::Formation::PT_GOALKEEPER: //No.1gk
                act = goalKeeperBehaviour（）;
                break;
	    case configuration::Formation::PT_ATTACKER_CENTRAL://no.5ac
                act = attackerCentralBehaviour（）;
                break;
	    case configuration::Formation::PT_ATTACKER_WING://no.4aw
                act = attackerWingBehaviour（）;
                break;
            case configuration::Formation::PT_DEFENDER_WING://no.3dc
		act = defenderCentralBehaviour（）;
                break;
	    case configuration::Formation::PT_DEFENDER_CENTRAL://no.2dw
		act = defenderWingBehaviour（）;
                break;
	    default:
                act = defaultBehaviour（）;
                break;

        }
        return act;
    }

    /** before kick off */
    shared_ptr TeamPlayer::playBeforeKickOff（） { ///terrymimi

        return beamAndInit（FM.getMy（）.beforeKickOffBeam + Vector3f（-0.2 0.3 0））;
    }

    /** kick off */

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        240  2012-10-30 04:10  我们的SEU3D_base3\.kdev4\SEU3D_base3.kdev4

     文件        610  2012-04-21 16:39  我们的SEU3D_base3\authors

     文件        239  2012-09-25 20:59  我们的SEU3D_base3\bin\data\kick_motion.txt

     文件        239  2012-09-25 20:58  我们的SEU3D_base3\bin\data\kick_motion.txt~

     文件      14727  2012-11-08 23:36  我们的SEU3D_base3\bin\data\nao.txt

     文件      49464  2012-11-08 23:36  我们的SEU3D_base3\bin\data\nao_pose.txt

     文件        239  2012-09-25 20:59  我们的SEU3D_base3\bin\data\原1\kick_motion.txt

     文件      14727  2012-10-28 02:26  我们的SEU3D_base3\bin\data\原1\nao.txt

     文件      49617  2012-10-28 02:26  我们的SEU3D_base3\bin\data\原1\nao_pose.txt

     文件        239  2012-09-25 20:59  我们的SEU3D_base3\bin\data\改1\kick_motion.txt

     文件      14727  2012-10-30 22:13  我们的SEU3D_base3\bin\data\改1\nao.txt

     文件      49597  2012-10-30 22:13  我们的SEU3D_base3\bin\data\改1\nao_pose.txt

     文件        239  2012-09-25 20:59  我们的SEU3D_base3\bin\data\改2\kick_motion.txt

     文件      14727  2012-10-31 13:43  我们的SEU3D_base3\bin\data\改2\nao.txt

     文件      49597  2012-10-31 13:43  我们的SEU3D_base3\bin\data\改2\nao_pose.txt

     文件       2334  2012-09-25 20:51  我们的SEU3D_base3\bin\formation.conf

     文件        329  2012-09-13 12:56  我们的SEU3D_base3\bin\goalkeeper.sh

     文件        121  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\kill.sh

     文件        329  2012-09-13 12:55  我们的SEU3D_base3\bin\oneattacker.sh

     文件       1000  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\ball.rsg

     文件        558  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\fieldline.rsg

     文件       1748  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\fieldring.rsg

     文件        358  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\flag.rsg

     文件        827  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\flag_left.rsg

     文件        844  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\flag_left1.rsg

     文件        845  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\flag_left2.rsg

     文件        283  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\flag_no_viz.rsg

     文件        829  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\flag_right.rsg

     文件        846  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\flag_right1.rsg

     文件        848  2012-06-22 14:56  我们的SEU3D_base3\bin\rsg\agent\flag_right2.rsg

............此处省略778个文件信息