catkin_ws.tar.gz ROS下实现图片ORB特征匹配

编写一个类，并在ROS下实现了两张图片的ORB特征提取与匹配，具体用法可以参考我的博文: https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106975663

#!/usr/bin/python2
# -*- coding: utf-8 -*-

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‘‘‘This file generates shell code for the setup.SHELL scripts to set environment variables‘‘‘

from __future__ import print_function
import argparse
import copy
import errno
import os
import platform
import sys

CATKIN_MARKER_FILE = ‘.catkin‘

system = platform.system（）
IS_DARWIN = （system == ‘Darwin‘）
IS_WINDOWS = （system == ‘Windows‘）

PATH_TO_ADD_SUFFIX = [‘bin‘]
if IS_WINDOWS:
    # while catkin recommends putting dll‘s into bin 3rd party packages often put dll‘s into lib
    # since Windows finds dll‘s via the PATH variable prepend it with path to lib
    PATH_TO_ADD_SUFFIX.extend（[[‘lib‘ os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘）]]）

# subfolder of workspace prepended to CMAKE_PREFIX_PATH
ENV_VAR_SUBFOLDERS = {
    ‘CMAKE_PREFIX_PATH‘: ‘‘
    ‘LD_LIBRARY_PATH‘ if not IS_DARWIN else ‘DYLD_LIBRARY_PATH‘: [‘lib‘ os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘）]
    ‘PATH‘: PATH_TO_ADD_SUFFIX
    ‘PKG_CONFIG_PATH‘: [os.path.join（‘lib‘ ‘pkgconfig‘） os.path.join（‘lib‘ ‘x86_64-linux-gnu‘ ‘pkgconfig‘）]
    ‘PYTHONPATH‘: ‘lib/python2.7/dist-packages‘
}


def rollback_env_variables（environ env_var_subfolders）:
    ‘‘‘
    Generate shell code to reset environment variables
    by unrolling modifications based on all workspaces in CMAKE_PREFIX_PATH.
    This does not cover modifications performed by environment hooks.
    ‘‘‘
    lin