基于ROS的机械臂控制系统的设计

：针 对 传统 机器 人控 制 系统 面对 特定 对象 时 ，系 统 设 计工 作 量大 、可移 植 性 差 的 问题 ，提 出采 用 国 际流行的开源机器人操作系统(ROS)为平 台构建机器人控制系统 ，并以 自制 SCARA型机械 臂为例说明系统 设 计方 法 。使 用 URDF格 式 文件 导 入 机 器 人 数 据 ，在 ROS可视 化 工 具 RViz上 显 示 三 维 模 型 。使 用 MoveIt! 完成机械臂运动规划，并通过 自定义逆解算法加快运算速度。最终根据具体硬件将 PVT运动数据转换为实际 运 动 。实验 结果 表 明 ，以 ROS为基础 可 快速 高效 地设 计 出满 足工 作 要求 的机 械臂 控 制系 统 。