张正友相机标定Opencv实现完整程序+棋盘图

张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。 包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。

#include “opencv2/core/core.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

void main（） 
{
	ifstream fin（“calibdata.txt“）; /* 标定所用图像文件的路径 */
	ofstream fout（“caliberation_result.txt“）;  /* 保存标定结果的文件 */	
	//读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化	
	cout<<“开始提取角点………………“;
	int image_count=0;  /* 图像数量 */
	Size image_size;  /* 图像的尺寸 */
	Size board_size = Size（46）;    /* 标定板上每行、列的角点数 */
	vector image_points_buf;  /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
	vector> image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */
	string filename;
	int count= -1 ;//用于存储角点个数。
	while （getline（finfilename））
	{
		image_count++;		
		// 用于观察检验输出
		cout<<“image_count = “<		/* 输出检验*/
		cout<<“-->count = “<		Mat imageInput=imread（filename）;
		if （image_count == 1）  //读入第一张图片时获取图像宽高信息
		{
			image_size.width = imageInput.cols;
			image_size.height =imageInput.rows;			
			cout<<“image_size.width = “<			cout<<“image_size.height = “<		}

		/* 提取角点 */
		if （0 == findChessboardCorners（imageInputboard_sizeimage_points_buf））
		{			
			cout<<“can not find chessboard corners!\n“; //找不到角点
			exit（1）;
		} 
		else 
		{
			Mat view_gray;
			cvtColor（imageInputview_grayCV_RGB2GRAY）;
			/* 亚像素精确化 */
			find4QuadCornerSubpix（view_grayimage_points_bufSize（55））; //对粗提取的角点进行精确化
			image_points_seq.push_back（image_points_buf）;  //保存亚像素角点
			/* 在图像上显示角点位置 */
			drawChessboardCorners（view_grayboard_sizeimage_points_buftrue）; //用于在图片中标记角点
			imshow（“Camera Calibration“view_gray）;//显示图片
			waitKey（500）;//暂停0.5S		
		}
	}
	int total = image_points_seq.size（）;
	cout<<“total = “<	int CornerNum=board_size.width*board_size.height;  //每张图片上总的角点数
	for （int ii=0 ; ii	{
		if （0 == ii%CornerNum）// 24 是每幅图片的角点个数。此判断语句是为了输出 图片号，便于控制台观看 
		{	
			int i = -1;
			i = ii/CornerNum;
			int j=i+1;
			cout<<“--> 第 “< : “<		}
		if （0 == ii%3）	// 此判断语句，格式化输出，便于控制台查看
		{
			cout<		}
		else
		{
			cout.width（10）;
		}
		//输出所有的角点
		cout<<“ -->“<		cout<<“ -->“<	}	
	cout<<“角点提取完成！\n“;

	//以下是摄像机标定
	cout<<“开始标定………………“;
	/*棋盘三维信息*/
	Size square_size = Size（1010）;  /* 实际测量得到的标定板上每个棋盘格的大小 */
	vector> object_points; /* 保存标定板上角点的三维坐标 */
	/*内外参数*/
	Mat cameraMatrix=Mat（33CV_32FC1Scalar::all（0））; /* 摄像机内参数矩阵 */
	vector point_counts;  // 每幅图像中角点的数量
	Mat distCoeffs=Mat（15CV_32FC1Scalar::all（0））; /* 摄像机的5个畸变系数：k1k2p1p2k3 */
	vector tvecsMat;  /* 每幅图像的旋转向量 */
	vector rvecsMat; /* 每幅图像的平移向量 */
	/* 初始化标定板上角点的三维坐标 */
	int ijt;
	for （t=0;t	{
		vector tempPointSet;
		for （i=0;i		{
			for （j=0;j


 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        465  2016-10-25 23:55  CameraCalibration\calibdata.txt

     文件      96005  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\10_d.jpg

     文件     104494  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\11_d.jpg

     文件     121226  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\12_d.jpg

     文件     115414  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\13_d.jpg

     文件     123576  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\14_d.jpg

     文件     105602  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\1_d.jpg

     文件     100677  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\2_d.jpg

     文件     110436  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\3_d.jpg

     文件     113921  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\4_d.jpg

     文件     117014  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\5_d.jpg

     文件     121684  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\6_d.jpg

     文件     105895  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\7_d.jpg

     文件     109184  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\8_d.jpg

     文件      95260  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\9_d.jpg

     文件        171  2016-10-26 00:26  CameraCalibration\CameraCalibration\calibdata.txt

     文件       6392  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\caliberation_result.txt

     文件       7475  2016-10-26 22:28  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.cpp

     文件       4117  2016-10-25 23:50  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.vcxproj

     文件        955  2016-10-25 23:50  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.vcxproj.filters

     文件     921654  2009-12-31 16:23  CameraCalibration\CameraCalibration\chess1.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:21  CameraCalibration\CameraCalibration\chess10.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess11.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess12.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess13.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess14.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess2.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess3.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess4.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:23  CameraCalibration\CameraCalibration\chess5.bmp

............此处省略69个文件信息