MWC2.4飞控源码

MWC2.4飞控源码 功能更多，更稳定，增加了自动降落功能

#include “Arduino.h“
#include “config.h“
#include “def.h“
#include “types.h“
#include “MultiWii.h“
#include “LCD.h“
#include “Sensors.h“
#include “Alarms.h“

void alarmPatternComposer（）;
void patternDecode（uint8_t resourceuint16_t firstuint16_t seconduint16_t thirduint16_t cyclepause uint16_t endpause）;
void setTiming（uint8_t resource uint16_t pulse uint16_t pause）;
void turnOff（uint8_t resource）;
void toggleResource（uint8_t resource uint8_t activate）;
void vario_output（uint16_t d uint8_t up）;
void inline switch_led_flasher（uint8_t on）;
void inline switch_landing_lights（uint8_t on）;
void PilotLampSequence（uint16_t speed uint16_t pattern uint8_t num_patterns）;

static uint8_t cycleDone[5]={00000} 
               resourceIsOn[5] = {00000};
static uint32_t LastToggleTime[5] ={00000};
static int16_t  i2c_errors_count_old = 0;

static uint8_t SequenceActive[5]={00000};

#if defined（BUZZER）
  uint8_t isBuzzerON（void） { return resourceIsOn[1]; } // returns true while buzzer is buzzing; returns 0 for silent periods
#else
  uint8_t isBuzzerON（） { return 0; }
#endif  //end of buzzer define
/********************************************************************/
/****                      Alarm Handling                        ****/
/********************************************************************/
/*
AlarmArray
0: toggle
1: failsafe
2: noGPS
3: beeperOn
4: pMeter
5: runtime
6: vBat
7: confirmation
8: Acc
9: I2C Error
*/
/*
Resources:
0: onboard LED
1: Buzzer
2: PL GREEN
3: PL BLUE
4: PL RED
*/
void alarmHandler（void）{
  
  #if defined（RCOPTIONSBEEP）
    static uint8_t i = 0firstrun = 1 last_rcOptions[CHECKBOXITEMS];
                  
    if （last_rcOptions[i] != rcOptions[i]）   alarmArray[ALRM_FAC_TOGGLE] = ALRM_LVL_TOGGLE_1;
      last_rcOptions[i] = rcOptions[i]; 
      i++;
    if（i >= CHECKBOXITEMS）i=0;
    
    if（firstrun == 1 && alarmArray[ALRM_FAC_CONFIRM] == ALRM_LVL_OFF） {
      alarmArray[ALRM_FAC_TOGGLE] = ALRM_LVL_OFF;    //only enable options beep AFTER gyro init
      alarmArray[ALRM_FAC_BEEPERON] = ALRM_LVL_OFF;
    }        
    else firstrun = 0;
  #endif  
     
  #if defined（FAILSAFE）
    if （ failsafeCnt > （5*FAILSAFE_DELAY） && f.ARMED） {
      alarmArray[ALRM_FAC_FAILSAFE] = ALRM_LVL_FAILSAFE_PANIC;                                                                   //set failsafe warning level to 1 while landing
      if （failsafeCnt > 5*（FAILSAFE_DELAY+FAILSAFE_OFF_DELAY）） alarmArray[ALRM_FAC_FAILSAFE] = ALRM_LVL_FAILSAFE_FINDME;          //start “find me“ signal after landing
    }
    if （ failsafeCnt > （5*FAILSAFE_DELAY） && !f.ARMED） alarmArray[ALRM_FAC_FAILSAFE] = ALRM_LVL_FAILSAFE_FINDME;                  // tx turned off while motors are off: start “find me“ signal
    if （ failsafeCnt == 0） alarmArray[ALRM_FAC_FAILSAFE] = ALRM_LVL_OFF;                                              // turn off alarm if TX is okay
  #endif
  
  #if GPS
    if （（f.GPS_mode != GPS_MODE_NONE） && !f.GPS_FIX） alarmArray[

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       25690  2014-11-20 23:17  MultiWii\Alarms.cpp
     文件        1930  2015-01-10 20:52  MultiWii\Alarms.h
     文件       70946  2015-03-15 01:18  MultiWii\config.h
     文件        7080  2015-03-14 15:45  MultiWii\CREDITS.txt
     文件       78497  2015-03-14 15:45  MultiWii\def.h
     文件       11828  2014-11-20 23:17  MultiWii\EEPROM.cpp
     文件         896  2014-10-05 23:44  MultiWii\EEPROM.h
     文件       58994  2014-12-29 01:34  MultiWii\GPS.cpp
     文件         917  2014-10-15 18:27  MultiWii\GPS.h
     文件       11999  2014-11-04 00:00  MultiWii\IMU.cpp
     文件         184  2014-01-19 22:45  MultiWii\IMU.h
     文件      106422  2015-03-14 15:45  MultiWii\LCD.cpp
     文件        1002  2014-09-15 22:58  MultiWii\LCD.h
     文件       55159  2015-03-14 15:52  MultiWii\MultiWii.cpp
     文件        8505  2015-03-14 15:52  MultiWii\MultiWii.h
     文件         619  2014-01-19 22:45  MultiWii\MultiWii.ino
     文件       66989  2014-11-20 23:17  MultiWii\Output.cpp
     文件         176  2014-01-19 22:45  MultiWii\Output.h
     文件       28804  2015-01-31 17:27  MultiWii\Protocol.cpp
     文件         129  2014-01-19 22:45  MultiWii\Protocol.h
     文件       35588  2014-11-04 00:40  MultiWii\RX.cpp
     文件         315  2014-11-04 00:34  MultiWii\RX.h
     文件       61314  2014-11-20 23:54  MultiWii\Sensors.cpp
     文件        1956  2014-11-05 00:30  MultiWii\Sensors.h
     文件        8279  2014-11-04 00:32  MultiWii\Serial.cpp
     文件         762  2014-11-04 23:45  MultiWii\Serial.h
     文件        8888  2015-01-20 00:20  MultiWii\types.h
     目录           0  2015-03-15 19:54  MultiWiiConf\application.linux32\
     目录           0  2015-03-15 19:54  MultiWiiConf\application.linux32\lib\
     文件      311280  2012-06-03 22:23  MultiWiiConf\application.linux32\lib\controlP5.jar
     文件      221865  2012-12-23 12:35  MultiWiiConf\application.linux32\lib\controlP5_ori.jar
............此处省略107个文件信息