g2o优化库源文件

视觉slam 的优化工具，图优化库，18年8月12日在ubuntu16.04中安装通过。

#include “cs.h“
/* C = alpha*A + beta*B */
cs *cs_add （const cs *A const cs *B double alpha double beta）
{
    csi p j nz = 0 anz *Cp *Ci *Bp m n bnz *w values ;
    double *x *Bx *Cx ;
    cs *C ;
    if （!CS_CSC （A） || !CS_CSC （B）） return （NULL） ;         /* check inputs */
    if （A->m != B->m || A->n != B->n） return （NULL） ;
    m = A->m ; anz = A->p [A->n] ;
    n = B->n ; Bp = B->p ; Bx = B->x ; bnz = Bp [n] ;
    w = cs_calloc （m sizeof （csi）） ;                       /* get workspace */
    values = （A->x != NULL） && （Bx != NULL） ;
    x = values ? cs_malloc （m sizeof （double）） : NULL ;    /* get workspace */
    C = cs_spalloc （m n anz + bnz values 0） ;           /* allocate result*/
    if （!C || !w || （values && !x）） return （cs_done （C w x 0）） ;
    Cp = 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-06-25 06:46  g2o-master\
     文件          27  2018-06-25 06:46  g2o-master\.gitignore
     文件         625  2018-06-25 06:46  g2o-master\.travis.yml
     文件       11993  2018-06-25 06:46  g2o-master\CMakeLists.txt
     目录           0  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\
     文件         168  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\CMakeLists.txt
     目录           0  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\
     文件        1554  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\LICENSE
     文件       12451  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\autodiff.h
     文件        3465  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\eigen.h
     文件        6951  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\fixed_array.h
     文件        3334  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\fpclassify.h
     文件       24161  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\jet.h
     文件        7410  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\macros.h
     文件        8024  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\manual_constructor.h
     文件        7704  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\ceres\variadic_evaluate.h
     目录           0  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\
     文件        1847  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\CMakeLists.txt
     文件         900  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\License.txt
     文件         210  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\README.txt
     文件        8350  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs.h
     文件        1405  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_add.c
     文件       16467  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_amd.c
     文件        1627  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_api.h
     文件        2807  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_chol.c
     文件         854  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_cholsol.c
     文件         997  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_compress.c
     文件        2847  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_counts.c
     文件         564  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_cumsum.c
     文件        1624  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_dfs.c
     文件        6321  2018-06-25 06:46  g2o-master\EXTERNAL\csparse\cs_dmperm.c
............此处省略706个文件信息