kinect2_SDK_深度图到RGB的映射

kinect二代，Windows sdk+opencv+VS2013，深度图映射到RGB彩色图

#pragma once
#define _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

#include 
#include 
#include “kinect.h“
#include 
#include   
#include   

using namespace cv;
using namespace std;

// 安全释放指针
template
inline void SafeRelease（Interface *& pInterfaceToRelease）
{
	if （pInterfaceToRelease != NULL）
	{
		pInterfaceToRelease->Release（）;
		pInterfaceToRelease = NULL;
	}
}

int _tmain（int argc _TCHAR* argv[]）
{
	// 获取Kinect设备
	IKinectSensor* m_pKinectSensor;
	HRESULT hr;
	hr = GetDefaultKinectSensor（&m_pKinectSensor）;
	if （FAILED（hr））
	{
		return hr;
	}

	IMultiSourceframeReader* m_pMultiframeReader = NULL;
	if （m_pKinectSensor）
	{
		hr = m_pKinectSensor->Open（）;
		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			// 获取多数据源到读取器  
			hr = m_pKinectSensor->OpenMultiSourceframeReader（
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Color |
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Infrared |
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Depth
				&m_pMultiframeReader）;
		}
	}

	if （!m_pKinectSensor || FAILED（hr））
	{
		return E_FAIL;
	}
	// 三个数据帧及引用
	IDepthframeReference* m_pDepthframeReference = NULL;
	IColorframeReference* m_pColorframeReference = NULL;
	IInfraredframeReference* m_pInfraredframeReference = NULL;
	IInfraredframe* m_pInfraredframe = NULL;
	IDepthframe* m_pDepthframe = NULL;
	IColorframe* m_pColorframe = NULL;
	// 三个图片格式
	Mat i_rgb（1080 1920 CV_8UC4）;      //注意：这里必须为4通道的图，Kinect的数据只能以Bgra格式传出
	Mat i_depth（424 512 CV_8UC1）;
	Mat i_Infrared（424 512 CV_8UC1）;
	Mat i_ir（424 512 CV_16UC1）;
	Mat i_depthToRgb（424 512 CV_8UC4）;

	UINT16 *depthData = new UINT16[424 * 512];
	UINT16 *InfraredData = new UINT16[424 * 512];
	CameraSpacePoint* m_pCameraCoordinates = new CameraSpacePoint[512 * 424];
	ColorSpacePoint* m_pColorCoordinates = new ColorSpacePoint[512 * 424];
	IMultiSourceframe* m_pMultiframe = nullptr;
	while （true）
	{
		// 获取新的一个多源数据帧
		hr = m_pMultiframeReader->AcquireLatestframe（&m_pMultiframe）;
		if （FAILED（hr） || !m_pMultiframe）
		{
			//cout << “!!!“ << endl;
			continue;
		}

		// 从多源数据帧中分离出彩色数据，深度数据和红外数据
		if （SUCCEEDED（hr））
			hr = m_pMultiframe->get_ColorframeReference（&m_pColorframeReference）;
		if （SUCCEEDED（hr））
			hr = m_pColorframeReference->Acquireframe（&m_pColorframe）;
		if （SUCCEEDED（hr））
			hr = m_pMultiframe->get_DepthframeReference（&m_pDepthframeReference）;
		if （SUCCEEDED（hr））
			hr = m_pDepthframeReference->Acquireframe（&m_pDepthframe）;
		if （SUCCEEDED（hr））
			hr = m_pMultiframe->get_InfraredframeReference（&m_pInfraredframeReference）;
		if （SUCCEEDED（hr））
			hr = m_pInfraredframeReference->Acquireframe（&m_pInfraredframe）;

		// color拷贝到图片中
		UINT nColorBufferSize = 1920 * 1080 * 4;
		if （SUCCEEDED（hr））
			hr = m_pColorframe->CopyConvertedframeDataToArray（nColorBufferSize reinterpret_cast（i_rgb.data） ColorImageFormat::ColorImageFormat_Bgra）;



		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			hr = m_pInfraredframe->CopyframeDataToArray（424 * 512 InfraredData）;
			for （int i = 0; i < 512 * 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      80384  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\Debug\kinect2.0.exe

     文件     453740  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\Debug\kinect2.0.ilk

     文件    2502656  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\Debug\kinect2.0.pdb

     文件       3245  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.log

     文件       3582  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.tlog\cl.command.1.tlog

     文件     139310  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.tlog\CL.read.1.tlog

     文件       1904  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.tlog\CL.write.1.tlog

     文件        186  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.tlog\kinect2.0.lastbuildstate

     文件      24322  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.tlog\link.command.1.tlog

     文件      22630  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.tlog\link.read.1.tlog

     文件       1838  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.tlog\link.write.1.tlog

     文件     251702  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\main.obj

     文件    1420288  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\vc120.idb

     文件    1921024  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\vc120.pdb

     文件       5546  2019-01-22 17:26  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\kinect2.0.vcxproj

     文件        945  2019-01-22 16:34  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\kinect2.0.vcxproj.filters

     文件       7501  2019-01-23 19:52  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\main.cpp

     文件   38666240  2019-01-23 20:37  kinect2_DepToRGB\kinect2.0.sdf

     文件        973  2019-01-22 16:25  kinect2_DepToRGB\kinect2.0.sln

    ..A..H.     22016  2019-01-23 20:37  kinect2_DepToRGB\kinect2.0.v12.suo

     文件         18  2019-01-23 19:48  kinect2_DepToRGB\readme.txt

     目录          0  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug\kinect2.0.tlog

     目录          0  2019-01-23 20:36  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\Debug

     目录          0  2019-01-22 17:28  kinect2_DepToRGB\kinect2.0\images

     目录          0  2019-01-23 16:56  kinect2_DepToRGB\Debug

     目录          0  2019-01-23 19:46  kinect2_DepToRGB\kinect2.0

     目录          0  2019-01-23 20:37  kinect2_DepToRGB

----------- ---------  ---------- -----  ----

             45530050                    27



............此处省略0个文件信息