CURControllerV1.7外国六自由度机器人上位机.zip

CURControllerV1.7外国六自由度机器人上位机.zip

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;


//调用外部类
using Files;
using URDate;
using URControl;

namespace UR_点动控制器
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1（）
        {
            InitializeComponent（）;
            Form.CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;
        }


        //主程序不应该关心细枝末节，只要知道问谁要到数据，还有要把数据给谁
        URDateHandle URDateCollector = new URDateHandle（）;
        URControlHandle URController = new URControlHandle（）;

        //声明全局的速度和加速度控制条
        public double SpeedRate;
        public double AccelerationRate;

        //这五个参数做成全局的会比较好用
        public double BasicSpeed;
        public double BasicAcceleration;
        public string Target_IP;
        public int Control_Port;
        public int DataRefreshRate;

        public double[] PreviousAngles = new double[6];
        public bool CurrentRunningState = false;

        //把所需要的图像也在初始化的时候就全部得到
        public Bitmap RobotState_Poweroff;
        public Bitmap RobotState_Ready;
        public Bitmap RobotState_SecurityStopped;
        public Bitmap RobotState_EmergencyStoped;
        public Bitmap RobotState_Teaching;

        public Bitmap RobotJog_XYZLeftClick;
        public Bitmap RobotJog_XYZLeftNormal;
        public Bitmap RobotJog_XYZRightClick;
        public Bitmap RobotJog_XYZRightNormal;
        public Bitmap RobotJog_XYZBackClick;
        public Bitmap RobotJog_XYZBackNormal;
        public Bitmap RobotJog_XYZForwardClick;
        public Bitmap RobotJog_XYZForwardNormal;
        public Bitmap RobotJog_XYZUpClick;
        public Bitmap RobotJog_XYZUpNormal;
        public Bitmap RobotJog_XYZDownClick;
        public Bitmap RobotJog_XYZDownNormal;
        public Bitmap RobotJog_RotateLeftClick;
        public Bitmap RobotJog_RotateLeftNormal;
        public Bitmap RobotJog_RotateRightClick;
        public Bitmap RobotJog_RotateRightNormal;

        //声明默认的配置文件路径
        public string DefaultINIPath = Convert.ToString（System.AppDomain.CurrentDomain.baseDirectory）  + “Config.ini“;

        private void Form1_Load（object sender EventArgs e）
        {
            
            //执行委托的绑定
            URDateCollector.OnGetPositionSuccess += new URDateHandle.GetPositionSuccess（UpdatePositionsValue）;
            URDateCollector.OnGetAngleSuccess += new URDateHandle.GetAngleSuccess（UpdateAnglesValue）;
            URDateCollector.OnGetRobotStateSuccess += new URDateHandle.GetRobotStateSuccess（UpdateRobotState）;
            URDateCollector.OnGetRobotSpeedSuccess += new URDateHandle.GetRobotSpeedSuccess（UpdateRobotSpeed）;

            //这里直接读取配置文件是否启用了自动连接
            FilesINI ConfigController = new FilesINI（）;
            string AutoConnection = ConfigController.INIRead（“UR控制参数“ “IfAutoConnect“ DefaultINIPath）;


            //

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-12-01 00:17  URController V1.7\
     目录           0  2014-12-01 00:16  URController V1.7\0 文件窗口\
     文件        4294  2014-03-03 12:29  URController V1.7\0 文件窗口\Config.cs
     文件       13663  2014-03-03 12:29  URController V1.7\0 文件窗口\Config.Designer.cs
     文件       31552  2014-03-03 12:29  URController V1.7\0 文件窗口\Config.resx
     目录           0  2014-12-01 00:16  URController V1.7\1 常用工具窗口\
     文件       32432  2014-09-01 10:51  URController V1.7\1 常用工具窗口\CameraCalibration.cs
     文件       29744  2014-06-26 10:42  URController V1.7\1 常用工具窗口\CameraCalibration.Designer.cs
     文件        6429  2014-06-26 10:42  URController V1.7\1 常用工具窗口\CameraCalibration.resx
     文件       48407  2014-09-01 10:51  URController V1.7\1 常用工具窗口\Gcode.cs
     文件       44600  2014-08-08 17:01  URController V1.7\1 常用工具窗口\Gcode.Designer.cs
     文件       31755  2014-08-08 17:01  URController V1.7\1 常用工具窗口\Gcode.resx
     文件        2088  2014-03-03 12:30  URController V1.7\1 常用工具窗口\IPChange.cs
     文件        8722  2014-03-03 12:30  URController V1.7\1 常用工具窗口\IPChange.Designer.cs
     文件       31552  2014-03-03 12:30  URController V1.7\1 常用工具窗口\IPChange.resx
     文件       14841  2014-10-13 10:49  URController V1.7\1 常用工具窗口\Teach.cs
     文件       23228  2014-10-13 10:47  URController V1.7\1 常用工具窗口\Teach.Designer.cs
     文件        6015  2014-10-13 10:47  URController V1.7\1 常用工具窗口\Teach.resx
     目录           0  2014-12-01 00:16  URController V1.7\2 测试工具窗口\
     文件        6784  2014-08-19 14:52  URController V1.7\2 测试工具窗口\Dashboard.cs
     文件       17397  2014-08-19 14:50  URController V1.7\2 测试工具窗口\Dashboard.Designer.cs
     文件       31757  2014-08-19 14:50  URController V1.7\2 测试工具窗口\Dashboard.resx
     文件       10379  2014-07-24 21:21  URController V1.7\2 测试工具窗口\Painting.cs
     文件        8823  2014-07-24 21:04  URController V1.7\2 测试工具窗口\Painting.Designer.cs
     文件        6602  2014-07-24 21:04  URController V1.7\2 测试工具窗口\Painting.resx
     文件        2474  2014-09-01 10:50  URController V1.7\2 测试工具窗口\Register.cs
     文件       13357  2014-03-03 12:30  URController V1.7\2 测试工具窗口\Register.Designer.cs
     文件       31552  2014-03-03 12:30  URController V1.7\2 测试工具窗口\Register.resx
     文件       15055  2014-09-16 16:17  URController V1.7\2 测试工具窗口\Torso.cs
     文件       25501  2014-09-16 16:17  URController V1.7\2 测试工具窗口\Torso.Designer.cs
     文件        5817  2014-09-16 16:17  URController V1.7\2 测试工具窗口\Torso.resx
............此处省略204个文件信息