资源简介
CURControllerV1.7外国六自由度机器人上位机.zip
代码片段和文件信息
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
//调用外部类
using Files;
using URDate;
using URControl;
namespace UR_点动控制器
{
public partial class Form1 : Form
{
public Form1()
{
InitializeComponent();
Form.CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;
}
//主程序不应该关心细枝末节,只要知道问谁要到数据,还有要把数据给谁
URDateHandle URDateCollector = new URDateHandle();
URControlHandle URController = new URControlHandle();
//声明全局的速度和加速度控制条
public double SpeedRate;
public double AccelerationRate;
//这五个参数做成全局的会比较好用
public double BasicSpeed;
public double BasicAcceleration;
public string Target_IP;
public int Control_Port;
public int DataRefreshRate;
public double[] PreviousAngles = new double[6];
public bool CurrentRunningState = false;
//把所需要的图像也在初始化的时候就全部得到
public Bitmap RobotState_Poweroff;
public Bitmap RobotState_Ready;
public Bitmap RobotState_SecurityStopped;
public Bitmap RobotState_EmergencyStoped;
public Bitmap RobotState_Teaching;
public Bitmap RobotJog_XYZLeftClick;
public Bitmap RobotJog_XYZLeftNormal;
public Bitmap RobotJog_XYZRightClick;
public Bitmap RobotJog_XYZRightNormal;
public Bitmap RobotJog_XYZBackClick;
public Bitmap RobotJog_XYZBackNormal;
public Bitmap RobotJog_XYZForwardClick;
public Bitmap RobotJog_XYZForwardNormal;
public Bitmap RobotJog_XYZUpClick;
public Bitmap RobotJog_XYZUpNormal;
public Bitmap RobotJog_XYZDownClick;
public Bitmap RobotJog_XYZDownNormal;
public Bitmap RobotJog_RotateLeftClick;
public Bitmap RobotJog_RotateLeftNormal;
public Bitmap RobotJog_RotateRightClick;
public Bitmap RobotJog_RotateRightNormal;
//声明默认的配置文件路径
public string DefaultINIPath = Convert.ToString(System.AppDomain.CurrentDomain.baseDirectory) + “Config.ini“;
private void Form1_Load(object sender EventArgs e)
{
//执行委托的绑定
URDateCollector.OnGetPositionSuccess += new URDateHandle.GetPositionSuccess(UpdatePositionsValue);
URDateCollector.OnGetAngleSuccess += new URDateHandle.GetAngleSuccess(UpdateAnglesValue);
URDateCollector.OnGetRobotStateSuccess += new URDateHandle.GetRobotStateSuccess(UpdateRobotState);
URDateCollector.OnGetRobotSpeedSuccess += new URDateHandle.GetRobotSpeedSuccess(UpdateRobotSpeed);
//这里直接读取配置文件是否启用了自动连接
FilesINI ConfigController = new FilesINI();
string AutoConnection = ConfigController.INIRead(“UR控制参数“ “IfAutoConnect“ DefaultINIPath);
//
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
目录 0 2014-12-01 00:17 URController V1.7\
目录 0 2014-12-01 00:16 URController V1.7\0 文件窗口\
文件 4294 2014-03-03 12:29 URController V1.7\0 文件窗口\Config.cs
文件 13663 2014-03-03 12:29 URController V1.7\0 文件窗口\Config.Designer.cs
文件 31552 2014-03-03 12:29 URController V1.7\0 文件窗口\Config.resx
目录 0 2014-12-01 00:16 URController V1.7\1 常用工具窗口\
文件 32432 2014-09-01 10:51 URController V1.7\1 常用工具窗口\CameraCalibration.cs
文件 29744 2014-06-26 10:42 URController V1.7\1 常用工具窗口\CameraCalibration.Designer.cs
文件 6429 2014-06-26 10:42 URController V1.7\1 常用工具窗口\CameraCalibration.resx
文件 48407 2014-09-01 10:51 URController V1.7\1 常用工具窗口\Gcode.cs
文件 44600 2014-08-08 17:01 URController V1.7\1 常用工具窗口\Gcode.Designer.cs
文件 31755 2014-08-08 17:01 URController V1.7\1 常用工具窗口\Gcode.resx
文件 2088 2014-03-03 12:30 URController V1.7\1 常用工具窗口\IPChange.cs
文件 8722 2014-03-03 12:30 URController V1.7\1 常用工具窗口\IPChange.Designer.cs
文件 31552 2014-03-03 12:30 URController V1.7\1 常用工具窗口\IPChange.resx
文件 14841 2014-10-13 10:49 URController V1.7\1 常用工具窗口\Teach.cs
文件 23228 2014-10-13 10:47 URController V1.7\1 常用工具窗口\Teach.Designer.cs
文件 6015 2014-10-13 10:47 URController V1.7\1 常用工具窗口\Teach.resx
目录 0 2014-12-01 00:16 URController V1.7\2 测试工具窗口\
文件 6784 2014-08-19 14:52 URController V1.7\2 测试工具窗口\Dashboard.cs
文件 17397 2014-08-19 14:50 URController V1.7\2 测试工具窗口\Dashboard.Designer.cs
文件 31757 2014-08-19 14:50 URController V1.7\2 测试工具窗口\Dashboard.resx
文件 10379 2014-07-24 21:21 URController V1.7\2 测试工具窗口\Painting.cs
文件 8823 2014-07-24 21:04 URController V1.7\2 测试工具窗口\Painting.Designer.cs
文件 6602 2014-07-24 21:04 URController V1.7\2 测试工具窗口\Painting.resx
文件 2474 2014-09-01 10:50 URController V1.7\2 测试工具窗口\Register.cs
文件 13357 2014-03-03 12:30 URController V1.7\2 测试工具窗口\Register.Designer.cs
文件 31552 2014-03-03 12:30 URController V1.7\2 测试工具窗口\Register.resx
文件 15055 2014-09-16 16:17 URController V1.7\2 测试工具窗口\Torso.cs
文件 25501 2014-09-16 16:17 URController V1.7\2 测试工具窗口\Torso.Designer.cs
文件 5817 2014-09-16 16:17 URController V1.7\2 测试工具窗口\Torso.resx
............此处省略204个文件信息
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