恩智浦13届智能车比赛电磁直立组程序KEA128

恩智浦13届智能车比赛电磁直立组程序KEA128,结构体封装函数，代码详细注释，方便移植参考，mpu6050互补滤波，稳定可上赛道

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 * @Software 		IAR 7.7 or MDK 5.23
 * @Target core		S9KEA128AMLK
 * @Taobao   		https://seekfree.taobao.com/
 * @date       		2017-11-6
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#include “common.h“
#include “system_SKEAZ1284.h“

#define EX_REF_CLK  16000 //（定义外部参考时钟为16000KHZ）
uint32 ics_clk_khz;
uint32 ftm_clk_khz;
uint32 core_clk_khz;
uint32 bus_clk_khz;



void get_clk（void）
{
    uint16 prescaler_factor[]={12481632641282565121024};
    
    if（2 == KEA128_CLOCK）   //内部时钟
    {
        ics_clk_khz = 48000;
        ftm_clk_khz = 48000;
        core_clk_khz = 48000;
        bus_clk_khz = 24000; 
    }
    else                    //外部时钟
    {
        ics_clk_khz  = EX_REF_CLK * 1280 ;
        ics_clk_khz = ics_clk_khz / prescaler_factor[（（ICS->C1&ICS_C1_RDIV_MASK） >> ICS_C1_RDIV_SHIFT） + 5];    //计算FLL输出频率
        ics_clk_khz = ics_clk_khz / prescaler_factor[（ICS->C2&ICS_C2_BDIV_MASK） >> ICS_C2_BDIV_SHIFT];          //计算ICSCLKOUT
        
        core_clk_khz = ics_clk_khz  / （（（SIM->CLKDIV&SIM_CLKDIV_OUTDIV1_MASK） >> SIM_CLKDIV_OUTDIV1_SHIFT） + 1）;
        bus_clk_khz  = core_clk_khz / （（（SIM->CLKDIV&SIM_CLKDIV_OUTDIV2_MASK） >> SIM_CLKDIV_OUTDIV2_SHIFT） + 1）;
        ftm_clk_khz  = ics_clk_khz  / （（（SIM->CLKDIV&SIM_CLKDIV_OUTDIV3_MASK） >> SIM_CLKDIV_OUTDIV3_SHIFT） + 1）;
    }

    uart_init（DEBUG_PORTDEBUG_BAUD）;   //初始化调试串口，如果不使用printf可以屏蔽
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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