基于STM32开发的数据手套控制机械臂

这份代码是基于STM32F103开发板做的数据手套的代码，这份代码主要是用数据手套控制机械臂，机械臂是用的安诺机器人公司的五轴机械臂

#!/usr/bin/python2.7
#-*- encoding: UTF-8 -*-

import sys
import time
import serial

def data_process（data_array）:
    pitch = （data_array[0] << 8） + data_array[1]
    roll =  （data_array[2] << 8） + data_array[3]
    finger1 = （data_array[4] << 8） + data_array[5]
    finger2 = （data_array[6] << 8） + data_array[7]
    finger3 = （data_array[8] << 8） + data_array[9]
    finger4 = （data_array[10] << 8） + data_array[11]
    finger5 = （data_array[12] << 8） + data_array[13]
    #print（pitch roll yaw）
    print（finger1 finger2 finger3 finger4 finger5）
    #print（joint4）

def main（）:
    data = [0]*30                               #每帧的数据部分有30byte
    ser = serial.Serial（‘COM3‘ 9600）
    try:
        while（True）:
            start = ord（ser.read（））
            if（start == 0x88）:                   #检查帧头
                fun = ord（ser.read（））
                if（fun == 0xa1）:               #检查功能码
                    length = ord（ser.read（））
                    for i in range（length）:     #开始接收数据
                        data[i] = ord（ser.read（））
                    checksum = ord（ser.read（））
                    #if（checksum != length + 3）:     #检查校验和是否正确
                    #     continue
                    data_process（data）              #开始处理数据
                else:
                    print（“fun code error!“）
                    continue
            else:
                print（“start code error!“）
                continue

    except KeyboardInterrupt:
        #print
        print “Interrupted by user shutting down“
        sys.exit（0）
if __name__ == “__main__“:
    main（）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      16489  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\CORE\core_cm3.c

     文件      83896  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\CORE\core_cm3.h

     文件     625605  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\CORE\stm32f10x.h

     文件      35483  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\CORE\system_stm32f10x.c

     文件       1987  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\CORE\system_stm32f10x.h

     文件       2733  2018-06-04 14:57  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\ADC\adc.c

     文件         92  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\ADC\adc.h

     文件       1639  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\DMA\dma.c

     文件        157  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\DMA\dma.h

     文件       3263  2018-06-04 15:20  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\HC05\hc05.c

     文件        749  2018-06-04 15:18  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\HC05\hc05.h

     文件        834  2014-07-04 12:00  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\LED\led.c

     文件        139  2014-05-06 11:27  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\LED\led.h

     文件      18848  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpKey.h

     文件       6501  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpmap.h

     文件      86427  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c

     文件       4727  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.h

     文件      57004  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3441  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       5438  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.c

     文件       4365  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.h

     文件       2736  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\mpuiic.c

     文件        955  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\MPU6050\mpuiic.h

     文件      34073  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\TFT\font.h

     文件       8282  2017-03-03 21:49  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\TFT\GUI.c

     文件        641  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\TFT\GUI.h

     文件         67  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\TFT\LCD_Config.h

     文件       5788  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\TFT\Lcd_Driver.c

     文件       2707  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\TFT\Lcd_Driver.h

     文件     179849  2016-12-09 00:39  手套代码1-控制机械臂\HARDWARE\TFT\Picture.h

............此处省略296个文件信息