stm32步进电机驱动，包括库函数和寄存器，可改步数和速度，正反转等

stm32步进电机驱动，包括库函数和寄存器两种版本，可控制步数和速度，正反转等

#include “driver.h“
#include “delay.h“
#include “usart.h“

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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//此例程有参考论坛网友例程的一部分（http://www.openedv.com/thread-41832-1-1.html）
//ALIENTEK Mini STM32开发板
//步进电机驱动器 测试代码			   
//lycreturn@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2016/05/12
//版本：V1.0
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//All rights reserved	
//********************************************************************************
//修改日期:2016/05/12
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/********** 驱动器 端口定义 **************
//DRIVER_DIR   PC0 
//DRIVER_OE    PC2 
//STEP_PULSE   PC7 （TIM8_CH2LCD_RW）
******************************************/

u8 rcr_remainder;   //重复计数余数部分
u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
long rcr_integer;	//重复计数整数部分
long target_pos=0;  //有符号方向
long current_pos=0; //有符号方向
DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针

/************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
void Driver_Init（void）
{
	RCC->APB2ENR|=1<<4; //GPIOC时钟使能
	
	GPIOC->CRL&=0XFFFFF0F0;	//PC02推挽输出
	GPIOC->CRL|=0X00000303;	//PC02推挽输出
	DRIVER_DIR=1;   //PC0输出高 顺时针方向
	DRIVER_OE=0; 	//PC2输出低 使能输出
}

/***********************************************
//TIM8_CH2（PC7） 单脉冲输出+重复计数功能初始化
//TIM8 时钟频率 72MHz
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
************************************************/
void TIM8_OPM_RCR_Init（u16 arru16 psc）
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	RCC->APB2ENR|=1<<13; 	//TIM8时钟使能 
	RCC->APB2ENR|=1<<4; 	//GPIOC时钟使能	
	GPIOC->CRL&=0X0FFFFFFF;	//PC7清除之前的设置
	GPIOC->CRL|=0XB0000000;	//复用功能输出  
	
	TIM8->ARR=arr;			//设定计数器自动重装值 
	TIM8->PSC=psc;			//预分频器设置	
	TIM8->CCR2=TIM8->ARR>>1;//比较值
	TIM8->CR1|=1<<2;   		//设置只有计数溢出作为更新中断
	TIM8->CR1|=1<<3;   		//单脉冲模式
	TIM8->CCMR1|=7<<12;  	//CH2 PWM2模式	
	TIM8->CCMR1|=1<<11; 	//CH2预装载使能			
	TIM8->CCER|=1<<4;   	//OC2 输出使能	  
	TIM8->CR1|=0x0080;   	//ARPE使能 
	TIM8->DIER|=1<<0;   	//允许更新中断
	MY_NVIC_Init（11TIM8_UP_IRQn2）;//抢占1，子优先级1，组2	
	TIM8->SR=0;//清除所有标志位
	TIM8->CR1|=0x01; //使能定时器8 										  
}
/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_IRQHandler（void）
{
	if（TIM8->SR&（1<<0））//更新中断
	{
		TIM8->SR&=~（1<<0）;//清除更新中断标志位	
		if（is_rcr_finish==0）//重复计数器未设置完成
		{
			if（rcr_integer!=0） //整数部分脉冲还未发送完成
			{
				TIM8->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
				rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲				
			}else if（rcr_remainder!=0）//余数部分脉冲 不位0
			{
				TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
				rcr_remainder=0;//清零
				is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成				
			}else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出			
			TIM8->EGR|=0x01;  //产生一个更新事件 重新初始化计数器
			TIM8->BDTR|=1<<15;//MOE 主输出使能
			TIM8->CR1|=0x01;  //使能定时器8			
			if（motor_dir==CW） //如果方向为顺时针   
				current_pos+=（TIM8->RCR+1）;//加上重复计数值
			else          //否则方向为逆时针
				current_pos-=（TIM8->RCR+1）;//减去重复计数值			
		}else
		{
out:		is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
			TIM8->BDTR&=~（1<<15）;//MOE 关闭主输出
			TIM8->CR1&=~（1<<0）;  //关闭定时器8						
			printf（“当前位置=%

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件       30942  2016-08-15 19:00  寄存器版，需要步进电机驱动器\OBJ\test.hex
............此处省略206个文件信息