2019年电赛电磁炮系统带报告

2019年电赛电磁炮系统带报告

import sensor image time math
from pyb import UART
import json
import ustruct

sensor.reset（）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.skip_frames（time = 2000）
#sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking
#sensor.set_auto_whitebal（False） # must be turned off for color tracking
#sensor.set_auto_exposure（False2000）;  #控制曝光时间单位为us
sensor.set_hmirror（True）; #控制水平镜像翻转
sensor.set_vflip（True）; #控制水平镜像翻转
#sensor.set_windowing（（227110105））;

clock = time.clock（）
uart = UART（3115200）   #定义串口3变量    P4 TX<-->PA10  P5 RX<-->PA9
uart.init（115200 bits=8 parity=None stop=1） # init with given parameters

#binary_threshold = （0 156）
find_threshold = （51 77 34 67 -33 50）
K = 12800;  #自己选取一个合适的校准值
def find_max（blobs）:    #定义寻找色块面积最大的函数
    blobs.sort（key=lambda x:x.pixels（）reverse=True）;
    max_blob={}             #默认为空字典
    length=len（blobs）;
    if length>0:
        max_blob=blobs[0];
    return max_blob;

def sending_data（cx_maxcy_max）:
    global uart;
    #frame=[0x2C18cx%0xffint（cx/0xff）cy%0xffint（cy/0xff）0x5B];
    #data = bytearray（frame）
    data = ustruct.pack（“                   0x2C                       #帧头1
                   0x12                       #帧头2
                   int（cx_max） # up sample by 4    #数据1
                   int（cy_max） # up sample by 4    #数据2LCD_ShowStringLCD_ShowString
                   0x5B）;
    uart.write（data）;   #必须要传入一个字节数组

while（True）:
    clock.tick（）
    img = sensor.snapshot（）#.lens_corr（1.45）;
    #img.binary（[binary_threshold] invert = 1）
    blobs = img.find_blobs（[find_threshold]area_threshold=150）


    if blobs:
        max_blob=find_max（blobs）
        img.draw_rectangle（max_blob.rect（）color=（00255））
        img.draw_cross（max_blob.cx（） max_blob.cy（）color=（00255））
        img.draw_cross（160 120color=（00255）） # 在中心点画标记
        img.draw_line（（160120max_blob.cx（）max_blob.cy（）） color=（00255））;

        phi = （max_blob.w（） + max_blob.h（））/2;
        length = K/phi; #获得距标靶距离

        #print（‘position:‘max_blob.cx（）max_blob.cy（））
        if（max_blob.pixels（）>1000）:
            sending_data（max_blob.cx（）length）; #发送点位坐标
            #print（max_blob.pixels（））
        print（“Length=“length）;
    else:
        sending_data（1000010000）;
    #print（clock.fps（））

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     846395  2019-08-29 09:49  电磁炮系统\2017全国大学生电子设计竞赛设计报告模板（最新）.pdf

     文件     231174  2019-08-07 08:55  电磁炮系统\H题_模拟电磁曲射炮.pdf

     文件     187831  2019-08-10 16:07  电磁炮系统\STM32F407-PZ6808L开发板原理图.pdf

     文件     109142  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\CORE\core_cm4.h

     文件      22735  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\CORE\core_cm4_simd.h

     文件      17146  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\CORE\core_cmFunc.h

     文件      20513  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\CORE\core_cmInstr.h

     文件      29605  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\CORE\startup_stm32f40_41xxx.s

     文件       6924  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\misc.h

     文件      32880  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_adc.h

     文件      27318  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_can.h

     文件       2416  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_crc.h

     文件      14481  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_cryp.h

     文件      14946  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_dac.h

     文件       4296  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_dbgmcu.h

     文件      12977  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_dcmi.h

     文件      28882  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma.h

     文件      19692  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma2d.h

     文件       8012  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_exti.h

     文件      24467  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash.h

     文件       3275  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash_ramfunc.h

     文件      44924  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_fmc.h

     文件      27181  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_fsmc.h

     文件      23548  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_gpio.h

     文件      10084  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_hash.h

     文件      31939  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_i2c.h

     文件       4323  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_iwdg.h

     文件      21191  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_ltdc.h

     文件       7728  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_pwr.h

     文件      30063  2019-08-02 16:38  电磁炮系统\电磁炮系统\FWLIB\inc\stm32f4xx_rcc.h

............此处省略153个文件信息