标准麦轮小车源码

麦轮小车源码，加电机控制板原理图，基于STM32103rc6控制原理图。

#include “control.h“	
#include “filter.h“	
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
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u8 Flag_TargetFlag_Change;                             //相关标志位
u8 temp1;                                               //临时变量
float Voltage_CountVoltage_All; 											 //电压采样相关变量
float Gyro_K=0.004;     				  											//陀螺仪比例系数
int j;
#define a_PARAMETER          （0.095f）               
#define b_PARAMETER          （0.086f）         
/**************************************************************************
函数功能：小车运动数学模型
入口参数：X Y Z 三轴速度或者位置
返回  值：无
**************************************************************************/
void Kinematic_Analysis（float Vxfloat Vyfloat Vz）
{
        Target_A   = -Vx+Vy-Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
        Target_B   = +Vx+Vy-Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
	      Target_C   = -Vx+Vy+Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
				Target_D   = +Vx+Vy+Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
}
/**************************************************************************
函数功能：获取位置控制过程速度值
入口参数：X Y Z 三轴位置变化量
返回  值：无
**************************************************************************/
void Kinematic_Analysis2（float Vxfloat Vyfloat Vz）
{
	      Rate_A   = -Vx+Vy-Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
        Rate_B   = +Vx+Vy-Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
	      Rate_C   = -Vx+Vy+Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
				Rate_D   = +Vx+Vy+Vz*（a_PARAMETER+b_PARAMETER）;
}
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
         5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
         严格保证采样和数据处理的时间同步				 
**************************************************************************/
int EXTI15_10_IRQHandler（void） 
{    
	 if（INT==0）		
	{     
		  EXTI->PR=1<<15;                                                      //清除LINE5上的中断标志位  		
		   Flag_Target=!Flag_Target;
		  if（delay_flag==1）
			 {
				 if（++delay_50==10）	 delay_50=0delay_flag=0;                     //给主函数提供50ms的精准延时
			 }
		  if（Flag_Target==1）                                                  //5ms读取一次陀螺仪和加速度计的值
			{
				if（Usart_Flag==0&&PS2_ON_Flag==0&&Usart_ON_Flag==1）  memcpy（rxbufUrxbuf8*sizeof（u8））;	//如果解锁了串口控制标志位，进入串口控制模式
				Read_DMP（）;                                                           //===更新姿态		
				Key（）;//扫描按键变化	
			return 0;	                                               
			}                                                                      //===10ms控制一次，为了保证M法测速的时间基准，首先读取编码器数据
			Encoder_A=Read_Encoder（2）;                                         		 //===读取编码器的值
			Position_A+=Encoder_A;                                                 //===积分得到速度   
			Encoder_B=Read_Encoder（3）;                                         		 //===读取编码器的值
			Position_B+=Encoder_B;                                                 //===积分得到速度   
			Encoder_C=-R

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       57839  2015-07-09 14:05  1.标准版麦轮小车源码（含PS2遥控）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3386  2015-07-09 14:05  1.标准版麦轮小车源码（含PS2遥控）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
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     文件        9756  2017-03-27 20:39  1.标准版麦轮小车源码（含PS2遥控）\HARDWARE\CAN\can.c
     文件         740  2016-12-23 17:22  1.标准版麦轮小车源码（含PS2遥控）\HARDWARE\CAN\can.h
............此处省略170个文件信息