2019国赛电磁炮代码可参考

参加国赛的代码，可以参考，有些细节还需处理，当时能力和时间不太足，导致有瑕疵。使用了Opnemv4寻找红色圆，用红外测距，控制2自由度云台。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-11-30 12:18  1111\
     目录           0  2019-11-30 12:18  1111\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  1111\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  1111\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  1111\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     目录           0  2019-11-30 12:18  1111\HANDWARE\
     文件         306  2019-08-09 11:43  1111\HANDWARE\angle_adjust.c
     文件          96  2019-08-09 10:48  1111\HANDWARE\angle_adjust.h
     文件         176  2019-08-09 15:42  1111\HANDWARE\distance_adjust.c
     文件          91  2019-08-09 15:42  1111\HANDWARE\distance_adjust.h
     文件        6154  2019-08-11 07:30  1111\HANDWARE\duoji.c
     文件         281  2019-08-11 06:42  1111\HANDWARE\duoji.h
     文件        1299  2019-08-08 14:16  1111\HANDWARE\flitter.c
     文件         103  2019-08-08 10:08  1111\HANDWARE\flitter.h
     文件         829  2019-08-09 11:16  1111\HANDWARE\jiajishu.c
     文件         130  2019-08-09 11:16  1111\HANDWARE\jiajishu.h
     文件        2604  2019-08-09 11:16  1111\HANDWARE\key.c
     文件         141  2019-08-09 08:56  1111\HANDWARE\key.h
     文件         708  2019-08-10 13:41  1111\HANDWARE\led.c
     文件          64  2019-08-09 21:29  1111\HANDWARE\led.h
     文件        7745  2019-09-10 18:13  1111\HANDWARE\oled.c
     文件        1149  2019-09-10 18:13  1111\HANDWARE\oled.h
     文件       23567  2019-09-10 18:28  1111\HANDWARE\oledfont.h
     文件        4226  2019-08-10 18:41  1111\HANDWARE\pid.c
     文件         823  2019-08-08 23:52  1111\HANDWARE\pid.h
     文件        1877  2019-09-11 22:32  1111\HANDWARE\show.c
     文件         110  2019-08-08 20:02  1111\HANDWARE\show.h
     文件        1701  2019-12-02 23:32  1111\HANDWARE\timer.c
     文件         129  2019-08-03 16:50  1111\HANDWARE\timer.h
     目录           0  2019-12-02 23:41  1111\OBJ\
     文件          19  2019-08-09 11:31  1111\OBJ\ExtDll.iex
............此处省略212个文件信息