电机位置PID闭环控制

基于STM32的PID位置式闭环程序，值得参考

#include “control.h“	
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作者：平衡小车之家
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int Target_position=11000;    //初始值是10000，目标值是11000
int TIM3_IRQHandler（void）  
{    
	if（TIM3->SR&0X0001）//10ms定时中断
	{   
		  TIM3->SR&=~（1<<0）;                                         //===清除定时器1中断标志位		 
		  Encoder=Read_Encoder（2）;                                  //===读取编码器的位置数据 初始值是10000，详见encoder.c 和encoder.h
  		Led_Flash（100）;                                           //===LED闪烁;指示单片机正常运行	
		  Moto1=Position_PID（EncoderTarget_position）;              //===位置PID控制器
		  Xianfu_Pwm（）;                                             //===PWM限幅
    	Set_Pwm（Moto1）;                                          //===赋值给PWM寄存器  
	}       	
	 return 0;	  
} 

/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwm（int moto1）
{
			if（moto1>0）			AIN2=1			AIN1=0;
			else 	          AIN2=0			AIN1=1;
			PWMA=myabs（moto1）;
}

/**************************************************************************
函数功能：限制PWM赋值 
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Xianfu_Pwm（void）
{	
	  int Amplitude=7100;    //===PWM满幅是7200 限制在7100
    if（Moto1<-Amplitude） Moto1=-Amplitude;	
		if（Moto1>Amplitude）  Moto1=Amplitude;	
}

/**************************************************************************
函数功能：绝对值函数
入口参数：int
返回  值：unsigned int
**************************************************************************/
int myabs（int a）
{ 		   
	  int temp;
		if（a<0）  temp=-a;  
	  else temp=a;
	  return temp;
}
/**************************************************************************
函数功能：位置式PID控制器
入口参数：编码器测量位置信息，目标位置
返回  值：电机PWM
根据位置式离散PID公式 
pwm=Kp*e（k）+Ki*∑e（k）+Kd[e（k）-e（k-1）]
e（k）代表本次偏差 
e（k-1）代表上一次的偏差  
∑e（k）代表e（k）以及之前的偏差的累积和;其中k为12k;
pwm代表输出
**************************************************************************/
int Position_PID （int Encoderint Target）
{ 	
	 float Position_KP=80Position_KI=0.1Position_KD=500;
	 static float BiasPwmIntegral_biasLast_Bias;
	 Bias=Encoder-Target;                                  //计算偏差
	 Integral_bias+=Bias;	                                 //求出偏差的积分
	 Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*（Bias-Last_Bias）;       //位置式PID控制器
	 Last_Bias=Bias;                                       //保存上一次偏差 
	 return Pwm;                                           //增量输出
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         589  2015-10-28 12:03  电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ENCODER\encoder.h
............此处省略126个文件信息